Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 6 - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục cung cấp cho các bạn những kiến thức về khái niệm, ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống, thiết kế hệ thống dùng quỷ đạo nghiệm số, thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode, thiết kế bộ điều khiển PID, thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái. | BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT NĂM 2009 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Khái niệm Ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống Thiết kế hệ thống dùng quỷ đạo nghiệm số Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode Thiết kế bộ điều khiển PID Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước, ta có thể xét hai cách sau: Cách 1: Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở, phương pháp này gọi là hiệu chỉnh nối tiếp. Bộ điều khiển được sử dụng có thể là bộ hiệu chỉnh sớm pha, trể pha, sơm trể pha, P, | BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT NĂM 2009 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Khái niệm Ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống Thiết kế hệ thống dùng quỷ đạo nghiệm số Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode Thiết kế bộ điều khiển PID Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước, ta có thể xét hai cách sau: Cách 1: Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở, phương pháp này gọi là hiệu chỉnh nối tiếp. Bộ điều khiển được sử dụng có thể là bộ hiệu chỉnh sớm pha, trể pha, sơm trể pha, P, PD, PI, PID KHÁI NIỆM Để thiết kế hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp chúng ta có thể sử dụng phương pháp QĐNSnhay phương pháp biểu đồ Bode. Ngoài ra một phương pháp cũng thường được sử dụng là thiết kế theo đặc tính quá độ chuẩn Gc(s) R(s) G(s) C(s) Hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp KHÁI NIỆM Điều khiển theo phương pháp trạng thái, theo phương pháp này tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ vào và tín hiệu điều khiển có dạng u(t) = r(t) – (t) Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái Cách 2: Tùy theo các tính véc tơ hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương pháp điều khiển phân bố cực, điều khiển tối ưu LQR r(t) D c(t) K u(t) x(t) KHÁI NIỆM Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do trong khi thiết kế thường có nhiều thông số để chọn lựa. Người thiết kế phải hiểu được ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến .
