Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+ +) -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng download file góc để xem toàn bộ các trang Bài tập dài LTĐKTĐ Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động kế hệ thống điều khiển tự đông có -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền Wp s Kp 1 1 -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền Wđt s e-Ls Ts 1 -Các tham số L T của đối tương điều khiển L 9 T 15 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau Ki Kp Ti Kd toán các tham số Kp Ti Td đảm bảo tính ổn đinh của hệ thống -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp Ti Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T L OT 0 PI L L 0 PID L 2L tính ổn các điểm cực và điểm không. Khảo sát chất lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển. điều khiển P a Chương trình chạy trên MATLAB L 9 T 15 Kp T L n 3 Tai lieu chi xem dcroc mot so trang dau. Vui long download file goc de xem toan bo cac trang Bai tap dai LTDKTD n d pade L n n d Wtre tf n d Transfer function -sA3 sA2 - s sA3 sA2 s Wdt tf 1 T 1 Wtre Transfer function -sA3 sA2 - s 15 sA4 21 sA3 sA2 s Wpid Kp W feedback Wpid Wdt 1 Transfer function sA3 sA2 - s 15 sA4 sA3 sA2 s p z pzmap W p - - z Tài liệu chi xem đưoc một số trang đầu. Vui lòng download file góc dể xem toàn bộ các trang Bài tập dài LTĐKTĐ - step W MATLAB cho kết quả sau Hình 1 -Nhận thấy rằng với Kp nhận giá trị trong bảng Ziegler-Nichols thì hệ thống ổn định với thời gian quá độ là và chỉ tiêu chất lượng ơmax 42 20 b Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển
