38 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục z1 z0 α3 B3 P B1 A3 Bàn máy động B2 y1 z3 x1 α1 α2 z2 z1 x3 x2 Đế cố định O A1 y0 A2 x0 x1 Hình : Cấu trúc chấp hành song song 3RPS a) Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi ⊥ Zi. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng ơownloaơ tile góc để xem toàn bộ các trang 38 CHƯƠNG III PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục A1 cốđịnh 1 Hình Cấu trúc chấp hành song song 3RPS z a a Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AịBi Zi các trục quay . Gọi O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3 ta đặt lên đó các hệ toạ độ như trên hình - OxoyoZo Hệ toạ độ cố định. - Pxyz Hệ toạ độ động gắn liền với bàn máy động. - AịXiyiZị i 1 2 3 Hệ động gắn với chân thứ i. Với Xị AịBị và Zị trục quay trục yi lập với Xi và Zi một hệ quy chiếu thuận. Ta đưa thêm vào 3 toạ độ suy rộng ơi i 1 2 3 là góc hợp bởi trục z0 và trục Xi như hình vẽ. 38 39 Ngoài ra ta sử dụng các ký hiệu - Hi Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Ai trên hệ cố định Hi ai1 ữị 2 ai3 y bị Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Bi trên hệ cố định. - Bbi Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Bi trên hệ cố động Bbi bix b biz T. ix iy iz - p véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm P trên hệ cố định p p1 p2 p3 T. - di độ dài chân thứ i di AịBi . - bi và Bbi Xác định được từ kết cấu hình học của robot. - aRb Ma trận cosin chỉ hướng của hệ động Pxyz so với hệ cố định Ox0yoz0. - aRì Ma trận co sin chỉ hướng của hệ động AịXiyiZi so với hệ cố định Ox0y0z0. tx vx wx uK vix Wix ARb t y v y w y R u. iy v. iy w. iy với i 1 2 3 . t _ z v z w z _ u. _ iz v iz w. iz _ Các phần tử của ma trận aRb và ma trân aRì tuỳ theo kết cấu của bàn đế cố định là hàm của góc ơi. Từ hình vẽ ta có OBi Oa ÃB i 1 2 3 OBi OP PB i 1 2 3 Ta có thể biểu diễn và dưới dạng sau bi Hi ARi. di 0 0 i 1 2 3 bt p aRb. di 0 0 i 1 2 3 Kết hợp hai phương trình trên ta có p at -R. di 0 i 1 2 3 0 39 40 Hệ thức gồm có 9 .
