Chương 5: Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus): Định nghĩa Quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 → ∞ Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi | Điều khiển hệ thống 1 System and Control Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ Mobile: Điều khiển hệ thống 1 Chương 5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Định nghĩa Quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 → ∞ Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Định nghĩa Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điều kiện pha và biên độ Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau: Phương trình đặc trưng: hoặc Điều kiện biên độ: Điều kiện pha: Lưu ý: G(s)H(s) được gọi là hàm truyền hệ hở System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điều kiện pha và biên độ Trong nhiều trường hợp, . | Điều khiển hệ thống 1 System and Control Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ Mobile: Điều khiển hệ thống 1 Chương 5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Định nghĩa Quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 → ∞ Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Định nghĩa Ví dụ: Nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điều kiện pha và biên độ Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau: Phương trình đặc trưng: hoặc Điều kiện biên độ: Điều kiện pha: Lưu ý: G(s)H(s) được gọi là hàm truyền hệ hở System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điều kiện pha và biên độ Trong nhiều trường hợp, phương trình đặc trưng được viết lại: vì vậy, quỹ đạo nghiệm của hệ thống là quỹ đạo các điểm cực của hệ thống kín khi K thay đổi từ 0 đến ∞. Mối quan hệ của điểm s thuộc quỹ đạo với các điểm cực và zero của hệ hở được xác định như ví dụ sau: System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Điểm s thuộc quỹ đạo nghiệm số nếu các điều kiện về pha và biên độ được thõa mãn. System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Thí dụ 1 Phương trình đặc trưng: Điều kiện pha và biên độ: System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Thí dụ 1 (cont) Xác định quỹ đạo nghiệm trên trục thực: Xét các khoảng: [-1,+∞), [-2,-1], [-3,-2], [-4,-3], [-5,-4], (-∞,-5] System and Control Ngo Quang Hieu Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Thí dụ 1 (cont) Xác định các đường tiệm cận: Khi s tiến đến ∞, giá trị của s gần bằng với giá trị trên đường tiệm cận, vì vậy có thể xác định góc của đường tiệm cận như sau: Góc của đường tiệm cận Giao điểm của đường tiệm cận với trục thực
