Mời các bạn tham khảo tài liệu Báo cáo bài tập lớn học phần: Robotics. Bài báo cáo được thực hiện với các nội dung: Bài toán động học Robotics, tĩnh học Robot, động lực học Robot, thiết kế quỹ đạo, điều khiển Robot. Hi vọng tài liệu sẽ là nguồn tư liệu tham khảo bổ ích cho các bạn trong quá trình học tập học phần này. | BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Học phần Robotics Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Huy MSSV: 20131782 1 MỤC LỤC ĐỀ BÀI 3 BÀI LÀM 4 1. BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT . 4 Vẽ hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H và lập bảng thông số D-H 4 Tính các ma trận D-H: . 4 Xác định vị trí điểm tác động cuối khâu thao tác, hướng của khâu thao tác: 5 Vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối. 6 Vận tốc góc, gia tốc góc khâu cuối. . 6 Bài toán động học ngược 10 2. TĨNH HỌC ROBOT. 11 Lực dẫn động khâu 3: 12 Lực dẫn động khâu 2: 14 Lực dẫn động khâu 1: 15 3. ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 16 . Động năng 17 Ma trận Jacobi tịnh tiến trọng tâm các khâu 17 Ma
