Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nâng cao chất lượng điều khiển robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian trên cơ sở ứng dụng mạng nơron và giải thuật di truyền

Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nâng cao chất lượng điều khiển robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian trên cơ sở ứng dụng mạng nơron và giải thuật di truyền nghiên cứu sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở (RFBN) để bù trừ yếu tố bất định các tham số của robot, nâng cao chất lượng điều khiển robo. tài liệu. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ NGUYỄN TRẦN HIỆP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÓ THAM SỐ BẤT ĐỊNH PHỤ THUỘC THỜI GIAN TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON VÀ GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số: HÀ NỘI - 2012 62. 52. 60. 01 Công trình được hoàn thành tại HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ Người hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn thứ nhất: PGS. TSKH Phạm Thượng Cát Hướng dẫn thứ hai: TS Phan Quốc Thắng Phản biện 1: PGS. TSKH Nguyễn Công Định Phản biện 2: PGS. TS Nguyễn Doãn Phước Phản biện 3: GS. TSKH Nguyễn Ngọc San Luận án được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án Tiến sĩ kỹ thuật cấp Học viện họp tại Học viện kỹ thuật Quân sự. Vào hồi giờ . ngày tháng năm 2012. Có thể tìm hiểu luận án tại: Thư viện Quốc gia Thư viện Học viện kỹ thuật Quân sự 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của luận án Robot công nghiệp là tập hợp thành quả của nhiều ngành khoa học. Robot có khả năng làm việc liên tục 24 giờ/ngày, thực hiện các nhiệm vụ khó khăn, nguy hiểm và nhàm chán thay thế con người. Robot công nghiệp đã góp phần không nhỏ trong việc tích hợp công nghệ mới, tăng hiệu suất hoạt động, tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm trên thị . Tại Việt nam, với mục tiêu hiện đại hóa nền công nghiệp, trong tương lai, robot sẽ là “nguồn nhân lực lý tưởng” trong các lĩnh vực sản xuất. Những nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển robot sẽ là một trong những vấn đề quan trọng cho sự nghiệp hiện đại hóa nền công nghiệp. Từ lý do trên, tác giả đã chọn đề tài: “Nâng cao chất lượng điều khiển robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian trên cơ sở ứng dụng mạng nơron và giải thuật di truyền“. 2. Mục đích nghiên cứu của luận án. Nghiên cứu sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở (RFBN) để bù trừ yếu tố bất định các tham số của robot, nâng cao chất lượng điều khiển robot. 3. Nội dung và phương pháp nghiên cứu của luận án. Đề xuất mô hình điều khiển robot sử dụng RBFN kết hợp với điều khiển .