Bài giảng Lý thiết điều khiển tự động: Chương 3 - Đặc tính động học của hệ thống giới thiệu tới các bạn về khái niệm về đặc tính động học, các khâu động học điển hình, đặc tính động học của hệ thống tự động. | BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT NĂM 2009 CHƯƠNG 3: ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG Khái niệm về đặc tính động học Các khâu động học điển hình Đặc tính động học của hệ thống tự động Tóm tắt ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Đặc tính thời gian Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị. r(t) c(t) Hệ thống R(s) C(s) Nếu tín hiệu vào là hàm xung đơn vị r(t) = (t) thì đáp ứng của hệ thống là: C(s) R(s).G(s) G(s) (do R(s) 1) c(t) L C(s) L G(s) g(t) () 1 1 g(t) được gọi là đáp ứng đáp ứng xung hay còn gọi là hàm trọng lượng của hệ thống. ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Đặc tính thời gian Vậy, đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị. Theo biểu thức () đáp ứng xung chính là biến đổi Laplace ngược của hàm truyền. Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị r(t) = 1(t) thì đáp ứng của hệ thống là: G(s) 1 C(s) R(s).G(s) (do R(s) ) s s c(t) L C(s) L 1 1 t G(s) g(τ)dτ () s 0 ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Đặc tính thời gian Biểu thức () do áp dụng tính chất ảnh của tích phân của phép biến đổi Laplace. Đặt: t h(t ) g ( )d () 0 h(t) được gọi là đáp ứng nấc hay con gọi là hàm quá độ của hệ thống. Vậy, đáp ứng nấc là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Theo biểu thức () đáp ứng nấc là tích phân của đáp ứng .
