Bài tập lớn: Robot Công nghiệp tìm hiểu tổng quan về robot chuỗi hở, tính toán động học và động lực học robot kuka 6 bậc tự do, chương trình mô phỏng kết quả tính toán. Để nắm vững nội dung chi tiết tài liệu. Hi vọng tài liệu sẽ giúp ích cho các bạn trong quá trình học tập cũng như nghiên cứu của mình. | Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay robot đã được áp dụng rộng rãi trong hầu hết các lĩnh vực như sản xuất, công nghiệp, công nghệ cao như vũ trụ, hàng không, giao thông vận tải Các nước phát triển đã xuất hiện xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao và xu hướng này đã đạt được khá nhiều kết quả khả quan. Chính vì thế việc nghiên, ứng dụng và phát triển các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt ngày càng trở nên cấp thiết, nhất là các loại robot. Robot công nghiệp có cấu trúc động học nối tiếp tuy đã được nghiên cứu và phát triển mạnh song những tính toán và ứng dụng của nó luôn luôn là một lĩnh vực rất phong phú, đa dạng và đây cũng là loại robot thông dụng nhất hiện nay. Trong đó có KUKA KR - một loại tay máy 6 bậc tự do hoạt động rất linh hoạt, được ứng dụng nhiều lĩnh vực sản xuất và trong công nghiệp. Trong đồ án này sẽ nghiên cứu loại robot này về các phần động học, động lực học, miền làm việc cũng như phần mô phỏng lập trình sử dụng các phần mềm hỗ trợ. Hà Nội, 5/2011 Vũ Ngọc Trọng Cơ điện tử 2 – K52 Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 1 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) CHƯƠNG 1 TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ . Sự ra đời của robot Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek. Theo tiếng Séc thì robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này, nhân vật Rossum và con trai của ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người. Hơn 20 năm sau, ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Hoa Kì đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961 ở một nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kì. Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF của Hoa Kì (American Machine and Foundry Company). Đến năm 1990 đã có hơn 40 công ty Nhật Bản,
