Bài tập lớn Rô bốt công nghiệp: Tình toán và thiết kế Rô bốt scara trình bày về tĩnh học và động học tay máy, động lực học tay máy. Hi vọng tài liệu sẽ giúp ích cho các bạn trong quá trình học tập cũng như nghiên cứu của mình. Để nắm vững nội dung chi tiết tài liệu. | BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ BÀI TẬP LỚN MÔN : RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI : TÌNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ RÔ BỐT SCARA Giáo viên hướng dẫn : KHỔNG MINH Sinh viên thực hiện : Nhóm 05 Nguyễn Văn Huy Nguyễn Trung Thuy Mã sv : 0741020250 Hoàng Văn Luận Lớp : Mã sv : 0741020259 Mã sv : 0741020195 ĐH Cơ điện tử 3 – k7 1 A. Mục lục Chương I : Tĩnh học và động học tay máy Tình toán kích thước các khâu tay máy Động học thuận tay máy Động học ngược tay máy Xác định quy luật chuyển động của các khớp Chương II : Động lực học tay máy Phân tích các lực tác động lên tay máy Tính động năng Tính thế năng Thiết lập phương trình vi phân chuyển động Xác định quy luật biế thuên momen và lực tại các khớp 2 Độ phân giải các khớp Pg1=0,0060 Pg2=0,0060 pg3=0,1mm Pg4=0,150 Kích thước phôi Xp=24mm Yp=24mm Zp=34mm Khối lượng m=90g 3 Khoảng cách từ tay kẹp đến băng tải 1,2 Zp1=270mm Zp2=260mm Tọa độ điểm đặt phôi trên băng tải 1 Xp1=720mm,Yp1=520mm Tọa độ điểm đặt phôi trên băng tải 2 Xp2=620mm,Yp2=570mm Góc đặt phôi : ∝=700 Dộng cơ sử dụng động cơ bước Thời gian vận chuyển phôi từ A-B T=3,4s I .tĩnh học và động học tay máy 1 yp1 xp1 Robot xp2 2 yp2 α 4 500 1 450 2 d3 1700 4 500 300 200 1) Kích thước các khâu tay máy a) Khâu số 4 Tay kẹp dung để gắp phôi Phôi có kích thước .
