Đồ án trình bày nội dung về động học, cảm biến; cách thiết kế và lắp đặt mô hình. Tài liệu hữu ích cho các bạn sinh viên ngành Cơ khí - Chế tạo máy dùng để tham khảo trong quá trình làm đồ án và nghiên cứu về Robot Marmo. . | Đồ Án 2 : Robot Harmo MỤC LỤC NHẬN XÉT VỀ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Trang CHƯƠNG I : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾN 3 LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO 3 1. ThiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot . 3 2. X¸c ®Þnh bé th«ng sè ®éng häc 4 3. ThiÕt lËp c¸c m« h×nh biÕn ®æi vµ c¸c ma trËn biÕn ®æi . 5 4. Phư¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n cña Robot 7 5. Phư¬ng tr×nh ®éng häc ngược cña Robot . 9 II. TÍNH KHỐI LƯỢNG KẸP CỦA BÀN KẸP 11 III. TÍNH TOÁN VẬN TỐC VÀ GIA TỐC 13 1. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc X . 13 2. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Y . 16 3. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Z . 19 4. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do quay quanh trôc X . 22 IV. CẢM BIẾN 27 CHƯƠNG II : THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT MÔ HÌNH . 33 I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM VÀ LẬP TRÌNH ROBOT . 33 1. Môc ®Ých vµ yªu cÇu cña m« h×nh thÝ nghiÖm 33 2. X©y dùng m« h×nh . 34 II. LẬP TRÌNH PLC CHO ROBOT HOẠT ĐỘNG THEO MÔ HÌNH 37 1. C¬ së lý thuyÕt lËp tr×nh plc 37 . LËp tr×nh b»ng s¬ ®å thang Ladder Diagram 37 . LËp tr×nh
