Đề tài nghiên cứu khảo sát mô hình động lực của tay máy robot công nghiệp có xét đến sự xuất hiện của các vùng chết trong cơ cấu truyền động. Từ đó đề xuất bộ điều khiển thích nghi ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo và logic mờ để bù đồng thời các vùng chết và các thành phần bất định khác như ma sát, bất định về tham số cũng như nhiễu loạn của tay máy robot. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TÓM TẮT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG Mã số: Đ2014-02-93 Chủ nhiệm đề tài: TS. Lê Tiến Dũng Đà Nẵng, 12/2014 1 DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI TT Họ và tên Đơn vị công tác và lĩnh vực chuyên môn Nội dung nghiên cứu cụ thể được giao 1 Lê Tiến Dũng Trường ĐHBK Chủ nhiệm đề tài. Xây dựng các nội dung đề tài 2 Nguyễn Hoàng Mai Trường ĐHBK Xây dựng mô hình 3 Nguyễn Lê Hòa Trường ĐHBK Chữ ký Viết chương trình mô phỏng ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH Tên đơn vị trong và ngoài nước Nội dung phối hợp nghiên cứu Họ và tên người đại diện đơn vị Khoa Điện – Trường Đại học Bách khoa Phối hợp triển khai ứng dụng kết quả nghiên cứu của đề tài trong đào tạo sau đại học. TS. Nguyễn Hữu Hiếu 2 MỤC LỤC Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt 1 Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh 7 MỞ ĐẦU 9 CHƯƠNG 1- MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP 12 . Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 12 . Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp 12 . Công thức Lagrange 12 . Tính tổng động năng của hệ thống 12 . Tính tổng thế năng của hệ thống 12 . Các phương trình mô tả chuyển động 12 CHƯƠNG 2 KHẢO SÁT SỰ XUẤT HIỆN CỦA VÙNG CHẾT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA VÙNG CHẾT 13 . Khái niệm vùng chết 13 . Các phương pháp mô hình hóa vùng chết 13 . Phương pháp của Er-Wei Bai 13 . Phương pháp của Selmic và Lewis 14 . Các phương pháp bù vùng chết 15 . Phương pháp bù vùng chết sử dụng logic mờ 15 . Phương pháp bù vùng chết sử dụng mạng neural nhân tạo 15 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU CHẤP HÀNH 16 . Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu chấp hành 16 . Cấu trúc của mạng nơ-ron kết hợp với logic mờ và hàm
