Trong bài báo này trình bày ứng dụng phương pháp điều khiển trượt sử dụng mạng nơron để điều khiển robot hai chân trong pha bước. Bộ điều khiển này tỏ ra hiệu quả và ổn địnhkhi so sánh với bộ điều khiển PD trong trường hợprobot hai chân có độ bất định và có nhiễu tác động lớn. | Tạp chí Tin học và Điều khiển học, T. 30, S. 1 (2014), 70–80 ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT HAI CHÂN TRONG PHA MỘT CHÂN TRỤ THEO PHƯƠNG PHÁP TRƯỢT SỬ DỤNG MẠNG NƠRON NGUYỄN VĂN KHANG1 , TRỊNH QUỐC TRUNG2 1 Trường 2 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đại học Công nghệ - ĐHQGHN Tóm t t. Trong bài báo này trình bày ứng dụng phương pháp điều khiển trượt sử dụng mạng nơron để điều khiển robot hai chân trong pha bước. Bộ điều khiển này tỏ ra hiệu quả và ổn địnhkhi so sánh với bộ điều khiển PD trong trường hợprobot hai chân có độ bất định và có nhiễu tác động lớn. T khóa. Robot hai chân, động lực học ngược, điều khiển, mạng nơron. Abstract. In this paper, an application of 5-link biped robotic control model is presented through the neural network sliding mode approach. The proposed controller showes efficiency and stability in comparision with the PD controller of biped robots with uncertainties and large noise effects. Key words. Biped robot, inverse dynamics, control, neural networks. 1. MỞ ĐẦU Robot dáng người (humanoid robot) là lĩnh vực khoa học đang được quan tâm nghiên cứu ở Nhật, Hàn Quốc, Mỹ, CHLB Đức, Trung Quốc và nhiều nước khác [1–11]. Một vài loại robot dáng người nổi tiếng trên thế giới là robot ASIMO của hãng HONDA, các phiên bản robot HRP của Viện AIST. Bên cạnh đó robot dáng người được nghiên cứu nhiều phục vụ trong lĩnh vực quân sự. Về mặt cơ học robot dáng người được mô hình hóa bằng cơ hệ nhiều vật. Một dạng robot dáng người được quan tâm nghiên cứu là robot hai chân (biped robot). Mô hình robot hai chân được trình bày ở đây là mô hình robot có 5 khâu [2, 10, 11]. Đó là phần thân người và hai khâu cho mỗi chân. Phần trên của chân (upper leg) được gọi là đùi còn phần dưới của chân (lower leg) được gọi là cẳng chân. Các khâu này dược nối với nhau thông qua 4 khớp quay (hai khớp hông và hai khớp đầu gối). Chuyển động của robot hai chân được chia ra làm 3 pha khác nhau. Đó là pha một chân trụ (single support phase), pha hai chân trụ (double support .
