Finally, real time simulations are presented to validate the interaction between the ROV operator and the VR model. To provide realistic operational conditions, the effects of sensor noise and water current disturbances are included to the simulation programme. The results show that the performance of the VR ROV is stable even with these disturbances. | Journal of Computer Science and Cybernetics, , (2014), 106–116 DESIGN, MODELLING AND SIMULATION OF A REMOTELY OPERATED VEHICLE - PART 2 KHOA DUY LE, HUNG DUC NGUYEN, DEV RANMUTHUGALA University of Tasmania / Australian Maritime College; kdle Tóm t t. Nối tiếp theo phần một đã được xuất bản, bài báo tập trung vào việc nâng cấp phần cứng và xây dựng mô hình thực tế ảo cho thiết bị lặn ba động cơ đẩy. Đầu tiên, hệ thống điện tử bao gồm cảm biến và các mạch giao tiếp được thiết lập cho thiết bị lặn. Bộ điều khiển vòng kín sử dụng cấu trúc master-slave bao gồm một máy tính trạm và bộ vi xử lý nguồn mở. Để nâng cao khả năng điều khiển của hệ thống, mô hình thực tế ảo được xây dựng và mô tả các trạng thái của ROV. Dựa vào các tín hiệu phản hồi từ cảm biến, mô hình ảo vận hành tương tự như phương tiện thật. Do đó, nó tăng khả năng giám sát quá trình vận hành ROV trong môi trường mà tầm quan sát bị hạn chế. Cuối cùng, chương trình mô phỏng theo thời gian thực được tiến hành để đánh giá sự tương tác giữa người điều khiển và mô hình ảo. Để hiện thực hóa cảm giác trung thực khi điều khiển, ảnh hưởng của nhiễu từ cảm biến và của dòng chảy được them vào chương trình mô phỏng. Kết quả mô phỏng cho thấy, đáp ứng của thiết bị lặn bền vững bất chấp sự có mặt của nhiễu từ môi trường bên ngoài. T khóa. Phương tiện ngầm, phần cứng nguồn mở, mô hình thực tế ảo. Abstract. Continuing the previously published study [4], this paper focuses on hardware and Virtual Reality (VR) model development of a three-thruster Remotely Operated Vehicle (ROV). The paper included setting up an on-board electronic system with the associated suite of sensors and the required communication protocol. This system utilises a master-slave structure, which consists of an onshore station computer and an on-board open source microcontroller. To improve the controllability of the driving system, a VR model of the ROV is designed to reflect the altitude and attitude of the physical vehicle. By
