Bài báo trình bày việc thực hiện một hệ thống hoạt động từ xa được dùng cho việc giám sát và điều khiển hoạt động của một vi kẹp có gắn cảm biến nhạy áp điện trở thành mức kinh hiểm vi. nội dung chi tiết. | Kính hiển vi Không gian làm việc Camera USB PC Vi chấp hành Khuếch đại 1 Khuếch đại 2 D/A Vật Mµn h×nh UART Cảm biến COM 1 A/D COM 2 Haptic Vi kẹp Vi điều khiển CPU UART Cổng ra 4x LM324 DAC Đi tới điều khiển chuyển động thân vi kẹp Cổng vào Chấp hành nhiệt điện ADC Vi điều khiển MSP430F167 AD620 Cảm biến COM1 Camera Card bắt hình USB Vi kẹp COM2 PC Haptic ----- Không có vật Thế ra cảm biến (mV) Độ dịch chuyển ( m) Thế ra cảm biến (mV) Có vật bị kẹp Điện áp đặt lên vi chấp hành (V) Độ dịch chuyển ( m) Hình 7. Sự phụ thuộc trực tiếp của thế lối ra cảm biến lực tiếp xúc vào độ dịch chuyển của đầu vi kẹp Độ dịch chuyển ( m) Lục tiếp xúc (mN) Hình 6. Sự phụ thuộc của thế lối ra cảm biến lực tiếp xúc vào điện áp đặt trên vi chấp hành nhiệt điện Thời gian (ms) Hình 8. Đáp ứng thời gian của vi kẹp Điện áp đặt lên vi chấp hành (mV) Hình 9. Lực tiếp xúc giữa các đầu vi kẹp và vật phụ thuộc vào điện áp đặt trên vi chấp hành nhiệt .
