Trong bài báo này, các tác giả tiếp tục cải tiến cách lựa chọn tham số để có thể thay đổi được thời gian quá độ của sai lệch bám quỹ đạo, qua đó chúng ta có thể điều chỉnh được một cách độc lập miền hấp dẫn của sai lệch bám và thời gian quá độ trong bài toán điều khiển ổn định theo sai lệch bám quỹ đạo cho hệ ENUI. | Journal of Computer Science and Cybernetics, , (2013), 132–141 ADAPTIVE TRACKING CONTROL OF EULER-LAGRANGE NONLINEAR SYSTEMS IN THE PRESENCE OF UNCERTAINTY AND INPUT NOISE WITH GUARANTEED TRACKING ERRORS NGUYEN VAN CHI1 , NGUYEN DOAN PHUOC2 1 Thai Nguyen University of Technology, Vietnam; Email: ngchi@ 2 Ha Noi University of Science and Technology Tóm t t. Hệ phi tuyến Euler-Lagrange có đồng thời tham số bất định và nhiễu đầu vào (ENUI) là mô hình của rất nhiều các thiết bị công nghiệp trong thực tế như tay máy robot, hệ cơ khí Tora, hệ cơ điện tử Lavitat . Các công trình nghiên cứu trước đây chủ yếu tập trung cho các bài toán điều khiển ổn định hệ với giả thiết chỉ xét đến tham số bất định hoặc chỉ xét đến nhiễu đầu vào. Trong các tài liệu [1], [2] và [3] chúng tôi đã giới thiệu một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo thích nghi mới, phương pháp điều khiển này vừa có khả năng bù được sự ảnh hưởng của tham số bất định và có khả năng giảm thiểu được sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào lên hệ. Mặt khác với phương pháp điều khiển đó, sai lệch bám quỹ đạo sẽ được điều khiển hội tụ về một miền hấp dẫn sai lệch bám nhỏ tùy ý quanh gốc tọa độ. Trong bài báo này chúng tôi tiếp tục cải tiến cách lựa chọn tham số để có thể thay đổi được thời gian quá độ của sai lệch bám quỹ đạo, qua đó chúng ta có thể điều chỉnh được một cách độc lập miền hấp dẫn của sai lệch bám và thời gian quá độ trong bài toán điều khiển ổn định theo sai lệch bám quỹ đạo cho hệ ENUI. T khóa. Hệ phi tuyến, điều khiển thích nghi, điều khiển bám quỹ đạo,ổn định ISS, kháng nhiễu. Abstract. The Euler-Lagrange nonlinear system with both uncertain parameters and input noises(ENUI) is a common model of many plants in practice as, robot manipulators, mechanical Tora systems, Lavitat mechanical systems, etc. The previous studies are most oriented to control problems for separate cases: parameters uncertainty or input noises. In papers [1, 2, 3] we introduced a new adaptive tracking control .
