Bài báo trình bày việc tính toán so sánh ba phương pháp số giải bài toán động học ngược robot song song dư dẫn động: phương pháp Newton-Raphson cải tiến, phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc, và phương pháp giải nhờ hàm ’fsolve’ của phần mềm Matlab. . | Tạp chí Tin học và Điều khiển học, , (2013), 3–15 TÍNH TOÁN SO SÁNH MỘT VÀI PHƯƠNG PHÁP SỐ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT SONG SONG DƯ DẪN ĐỘNG∗ NGUYỄN VĂN KHANG1 , LƯƠNG ANH TUẤN2 1 Trường 2 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Tóm t t. Bài báo trình bày việc tính toán so sánh ba phương pháp số giải bài toán động học ngược robot song song dư dẫn động: phương pháp Newton-Raphson cải tiến, phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc, và phương pháp giải nhờ hàm ’fsolve’ của phần mềm Matlab. Kết quả mô phỏng trên robot song song dư dẫn động phẳng 3RRRP cho thấy rằng: phương pháp Newton-Raphson cải tiến cho kết quả rất tốt về độ chính xác, còn thời gian tính toán nhanh hơn hẳn so với hai phương pháp kia. T khóa. Robot song song, phương pháp số, động học ngược, dư dẫn động. Abstract. This paper presents a comparison of three numerical methods for computing the inverse kinematics of redundant parallel robots: the improved Newton-Raphson method, the coordinate and velocity projection method and the method using the ‘fsolve’ command in Matlab. The results obtained by these methods for computing the inverse kinematic problem of the planar redundant parallel robot 3RRRP show that the improved Newton-Raphson method has advantages of high accuracy and calculating faster time over the others. Key words. Parallel robot, numerical method, inverse kinematics, redundant. 1. MỞ ĐẦU Trong một vài thập kỷ gần đây, robot song song đã được quan tâm nghiên cứu nhiều [1-18]. Nguyên nhân là do những ưu điểm vượt trội của robot song song so với robot chuỗi: khả năng mang tải trọng lớn, độ chính xác, độ cứng vững cao,. Tuy nhiên, robot song song cũng có những nhược điểm nhất định như: độ linh hoạt thấp hơn, không gian làm việc nhỏ hơn so với robot chuỗi và đặc biệt là sự xuất hiện của các kỳ dị dẫn tới thu hẹp không gian làm việc. Đó là những trở ngại lớn cho việc ứng dụng robot song song rộng rãi vào thực tế. Để khắc phục điều này, .
