Bài báo giới thiệu một phương pháp đơn giản để điều khiển cho một rôbôt 2 chân 10 bậc tự do với một dáng đi ổn định và giống người sử dụng một cấu hình phần cứng đơn giản. Rôbôt 2 chân được mô hình như một con lắc ngược 3 chiều. Dáng đi của rôbôt được tạo bởi hệ thống điều khiển bám điểm mômen không (ZMP) của rôbôt 2 chân theo quỹ đạo là đường zigzac theo lòng bàn chân của rôbôt. | Journal of Computer Science and Cybernetics, , (2013), 105–118 A SIMPLE WALKING CONTROL METHOD FOR BIPED ROBOT WITH STABLE GAIT TRAN DINH HUY, NGUYEN THANH PHUONG, HO DAC LOC, NGO CAO CUONG Ho Chi Minh City University of Technology, Vietnam; Email: phuongkorea2005@ Tóm t t. Bài báo giới thiệu một phương pháp đơn giản để điều khiển cho một rôbôt 2 chân 10 bậc tự do với một dáng đi ổn định và giống người sử dụng một cấu hình phần cứng đơn giản. Rôbôt 2 chân được mô hình như một con lắc ngược 3 chiều. Dáng đi của rôbôt được tạo bởi hệ thống điều khiển bám điểm mômen không (ZMP) của rôbôt 2 chân theo quỹ đạo là đường zigzac theo lòng bàn chân của rôbôt. Một bộ điều khiển tối ưu được thiết kế để điều cho hệ thống điều khiển bám điểm ZMP. Một quỹ đạo của khối tâm của rôbôt trong vùng ổn định được tạo ra khi ZMP của rôbôt bám theo quỹ đạo theo phương x và y luôn luôn nằm trong lòng bàn chân của rôbôt. Dựa vào quỹ đạo ổn định của khối tâm, bước đi của rôbôt được đề xuất bằng cách giải bài toán động học ngược và được tích hợp trên phần cứng dùng PIC18F4431 và DSPIC30F6014. Phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng và thực nghiệm. T khóa. Bộ điều khiển bám tối ưu, Hệ thống điều khiển bám ZMP, robot 2 chân. Abstract. This paper proposes a simple walking control method for a 10 degree of freedom (DOF) biped robot with stable and human-like walking using simple hardware configuration. The biped robot is modeled as a 3D inverted pendulum. A walking pattern is generated based on ZMP tracking control systems, which are constructed to track the ZMP of the biped robot to zigzag ZMP reference trajectory decided by the footprint of the biped robot. An optimal tracking controller is designed to control the ZMP tracking control system. When the ZMP of the biped robot is controlled to track the x and y , ZMP reference trajectories always locates the ZMP of the biped robot inside stable region known as area of the footprint, a trajectory of the COM is .
