Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 1) trình bày các nội dung chính như: Hệ tọa độ của công cụ, xác định TCP, xác định TCP và định hướng tool, giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động nhất có thể,.! | TCP Hệ tọa độ của công cụ • Hệ tọa độ của Tool giúp : – Xác định TCP và định hướng tool – Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo đường thẳng – Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng – Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay đổi chương trình – Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động nhất có thể Xác định TCP • N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4 điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ và hướng khác nhau để xác định TCP. • TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định TCP& Z direction。 • TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định TCP& X,Z direction. Xác định TCP Nhấn ABB, để mở danh mục chính Xác định TCP Trong danh mục chính, chọn Program .
