Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 6 Các câu lệnh cơ bản thông dụng trình bày với các nội dung chính như sau: MoveL/MoveJ, MoveC, Example, Function, MoveAbsJ, PulseDO, TPErase,.! | Các câu lệnh cơ bản thông dụng MoveL/MoveJ L－ linearly : tuyến tính Speed : tốc độ TCP data type: speeddata Data type: tooldata J－ joint movement : chuyển động cong MoveL p1, v100, z10, tool1; Điểm đến Zone Data type: robotarget data type: zonedata MoveC L－ linearly J－ joint movement C- circularly speed data type: speeddata TCP Data type: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; Một điểm trên vòng tròn di chuyển của robot Data type :robotarget Điểm đến Zone Data type: robotarget Data type :zone data Example Function MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, • Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục Y và 0 mm theo trục Z. • Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa độ .
