Khi tiến hành thiết kế một hệ thống điều khiển tự động nói chung, công việc đầu tiên ta phải xây dựng mô hình toán học cho đối tượng. | Nguyenvanbientbd47@ CHƯƠNG 5 XÂY DỤNG CÁC THUẬT TOÁN ĐIÊU KHIÊN Khi tiến hành thiết kế một hệ thống điều khiển tự động nói chung công việc đầu tiên ta phải xây dựng mô hình toán học cho đối tượng. Công việc này cung cấp cho ta những hiểu biết về đối tượng giúp ta thành công trong việc tổng hợp bộ điều khiển. Một công việc quan trọng không kém giúp ta giải quyết tốt bài toán là chọn luật điều khiển cho hệ thống. Từ mô hình và yêu cầu kỹ thuật ta phải chọn luật điều khiển thích hợp cho hệ thống. Đưa kết quả của việc thiết kế hệ thống đạt theo mong muốn. Hiện nay trong thực tế có rất nhiều phương pháp thiết kế hệ thống mỗi phương pháp cho ta một kết quả có ưu điểm riêng. Tuỳ thuộc vào điều kiện làm việc yêu cầu kỹ thuật và mô hình đối tượng mà ta chọn luật điều khiển phù hợp. Luât điều khiển kinh điển Luât điều khiển tỷ lê vi phân tích phân Nhiều năm trước đây các luật điều khiển kinh điển này chiếm ưu thế trong ngành tự động hoá có thể coi là bộ điều khiển lý tưởng cho các đối tượng liên tục. Các bộ điều khiển PI PD PID thực sự là các bộ điều khiển động mà việc thay đổi các tham số của nó có khả năng làm thay đổi đặc tính động và tĩnh của hệ thống. Luât điều khiển tỷ lê P Tín hiệu điều khiển u t tỷ lệ với tín hiệu vào e t Phương trình vi phân mô tả động học u t t Trong đó u t là tín hiệu ra của bộ điều khiển. e t tín hiệu vào. Km là hệ số khuếch đại của bộ điều khiển. Sinh viên Hà Ngọc Thắng Lớp ĐKTĐ 2_K42 Nguyenvanbientbd47@ Hàm truyền đạt trong miền ảnh Laplace. W p U p E p Km Hàm truyền đạt trong miền tần số. W j o Km Hàm quá độ là hàm mô tả tác động tín hiệu vào 1 t h t Km . 1 t Hàm quá độ xung. W t dh t Km. ỗ t ô t là xung đirac dt Biểu diễn đổ thị đặc tính W jũ A ũ .ej ũ trong đó A ũ VRe2 Im2 Km _ Im n ọ o arctg 0 Re Đổ thị đặc tính A ũ Km Im ũ p ũ 1 h t Km 1 0 ũ 0 Km Re ũ 0 Km ũ 0 t Từ các đặc tính trên ta thấy quy luật tỷ lệ phản ứng như nhau đối với tín hiệu ở mọi giải tần số góc lệch pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu
