Bài báo nghiên cứu Robot ba bánh (Omnidirectional Mobile Robot-OMR) sử dụng thuật toán PID để điều khiển. OMR sẽ chạy theo một quỹ đạo cho trước sao cho sai số về không. Thuật toán PID sử dụng PWM trong điều khiển tốc độ động cơ và điều khiển quỹ đạo của OMR để không những sai số nhỏ mà dao động của hệ thống cũng được giới hạn. Thuật toán đã được kiểm chứng qua một số thực nghiệm để đánh giá về tính hiệu quả, ổn định của thuật toán cũng như sự kết hợp trong điều khiển cả hai đối tượng cùng lúc. | Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản Số 3/2017 THOÂNG BAÙO KHOA HOÏC ĐIỀU KHIỂN ROBOT BA BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU PID CONTROL OF OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT BASED ON PID CONTROLLER Trần Văn Hùng1, Nguyễn Văn Hân1 Ngày nhận bài: 15/10/2016; Ngày phản biện thông qua: 28/3/2017; Ngày duyệt đăng: 25/9/2017 TÓM TẮT Bài báo nghiên cứu Robot ba bánh (Omnidirectional Mobile Robot-OMR) sử dụng thuật toán PID để điều khiển. OMR sẽ chạy theo một quỹ đạo cho trước sao cho sai số về không. Thuật toán PID sử dụng PWM trong điều khiển tốc độ động cơ và điều khiển quỹ đạo của OMR để không những sai số nhỏ mà dao động của hệ thống cũng được giới hạn. Thuật toán đã được kiểm chứng qua một số thực nghiệm để đánh giá về tính hiệu quả, ổn định của thuật toán cũng như sự kết hợp trong điều khiển cả hai đối tượng cùng lúc. Từ khóa: Robot 3 bánh (OMR), PID ABSTRACT The paper demonstrates an Omnidirectional Mobile Robot (OMR), which is based on PID controller. The purpose is to control the OMR such that the tracking errors converge to zero. PID controller is applied to tune the PMW signal of the motor revolution, and correct path deviation issues encountered when the robot is moving. The effectiveness of the proposed approach was verified through several tracking experiments, which demonstrate the feasibility of a PID controller path tracker as well as the control of motor DC speed Keywords: Omnidirectional Mobile Robot (OMR), PID I. ĐẶT VẤN ĐỀ OMR có thể di chuyển theo bất kỳ phương nào mà không cần quay đầu. Các mô hình và điều khiển OMR đã được một số nhà nghiên cứu đưa ra trong thời gian gần đây. Mô hình động lực học và điều khiển theo quỹ đạo đã được đưa ra, coi OMR giống như tập hợp của ba động cơ [4]. Huang và Tsai sử dụng Field Programmable Gate Array (FPGA) làm bộ điều khiển. Họ đã sử dụng FPGA để thực nghiệm, bộ điều khiển thích nghi bền vững để giải quyết động lực học cho OMR [5]. Sai số khi di chuyển của OMR phụ thuộc vào nhiều yếu tố 1 Khoa Cơ khí, Trường Đại học Nha .
