Bằng cách áp dụng ràng buộc nonholonomic và phương trình Lagrange cho hệ thống nonholonomic, một phương pháp được đưa ra để mô hình và điều khiển robot di động lái trượt 4 bánh chạy theo quỹ đạo cho trước. Đầu tiên, các cơ sở của hệ thống nonholonomic được giới thiệu. Tiếp theo, mô hình động học và động lực học của robot lái trượt được khảo sát. Để điều khiển robot dò theo quỹ đạo, một giải thuật mới được đưa ra bằng cách ứng dụng tuyến tính hóa hồi tiếp và bộ điều khiển PD. Hơn nữa, kết quả mô phỏng đã chứng tỏ tính hiệu quả của thuật toán. | TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 13, SỐ K4 - 2010 TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR 4 WHEEL SKID-STEERING MOBILE ROBOT Dang Van Nghin(1), Nguyen Van Quoc Khanh(2) (1) Ho Chi Minh Institute of Mechanics and Informatics (2) University of Techonology, VNU-HCM (Manuscript Received on July 09th, 2009, Manuscript Revised December 29th, 2009) ABSTRACT: By applying a nonholonomic constraints and Lagrange equation for nonholonomic system, a method is given to model and control the 4-wheel skid-steering mobile robot which tracks a given trajectory. First at all, a fundamental of nonholonomic system is introduced. Next, the skid steering robot’s kinematic model and dynamic model are considered. To control the robot tracking a trajectory, a new algorithm is given by applying feedback linearization and PD control. In addition, simulation results show the good performance in tracking trajectories. Keywords: tracking control, skid steering robot, nonholonomic constraints. 1. INTRODUCTION The skid steering robot is considered as all- working in hard environmental conditions but terrain vehicle, and has many advantages than the mechanism is quite simple. The following other off-road robots, for example, a high figure and table show major steering types and maneuverability, high-power, an ability of a steering system evaluation [1]. Fig. 1 Kinematics of major steering types Trang 83 Science & Technology Development, Vol 13, 2010 Table 1. A steering system evaluation The skid steering robot is navigated by the example, the angular velocity of each wheel angular velocity difference between left wheels can be determined without the inertia moment and right wheels [2]. Because of lateral and the mass of the robot. Furthermore, this skidding, velocity constraints occurring in skid algorithm can be applied to not only the 4 steering robot are quite different from the ones wheel skid-steering mobile robot but also all met in other mobile platforms wheels are .
