Khái niệm cơ bản về cơ cấu: Chi tiết máy (tiết máy) là phần tử cấu tạo hoàn chỉnh của máy được chế tạo ra không kèm theo một nguyên công lắp ráp nào. Trong máy và cơ cấu có những bộ phận chuyển động tương đối đối với nhau gọi là khâu. Khâu có thể gồm một hoặc nhiều tiết máy ghép cứng với nhau tạo thành | Chương 1 Cơ CAU PHANG 1. KHÁI NIỆM cơ BẢN VỂ cơ CÂU . Bậc tự do của khâu - Chi tiết máy tiết máy là phẩn tử câu tạo hoàn chỉnh của máy được chế tạo ra không kèm theo một nguyên công lắp ráp nào. - Trong máy và cơ câu có những bộ phận chuyen động tương đối đối vói nhau gọi là khâu. Khâu có the gom một hoặc nhiều tiết máy ghép cứng vói nhau tạo thành. - Mô hình khâu là mô hình vật rắn tuyệt đối. - Kích thưóc của khâu không có giói hạn trong không gian. Xét hai khâu A và B đe rời nhau trong không gian. - Chọn B làm hệ quy chiếu và gắn vào B một hệ trục toạ độ 0xyz thì A có 6 khả năng chuyen động độc lập So vói B Tx Ty Tz Qx Qy Qz . Ta noi A có 6 bậc tự do so vói B. - Chọn A làm hệ quy chiếu B cũng có 6 khả năng chuyen động độc lập so vói A. - Sơ đổ xác định bậc tự do khâu Ty - B có 6 bậc tự do tương đối so với A. - Hai khâu đe rời trong mặt phẳng tổn tại 3 bậc tự do tương đôi. . Khớp động - Các khâu đe rời trong không gian hoặc mặt phẳng sẽ có khả nâng chuyen động hoàn toàn độc lập đôi với nhau không the tạo thành cơ câu máy. Vì thế người ta phải giảm bớt sô bậc tự do tương đôi giữa chúng bằng cách cho chúng tiếp xúc với nhau theo một quy cách nhât định. Nôi động giữa hai khâu là giữ cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy cách nào đó PHÂN LOẠI KHỚP .
