Bài báo này đề xuất một cấu trúc động học mới cho một tay máy công nghiệp dư dẫn động dạng chuỗi. Đây là một cơ cấu tay máy mới được phát triển dựa trên ý tưởng cải tiến rôbốt công nghiệp 6 trục IRB 2400 của ABB. Tay máy được đề xuất gồm 6 khớp quay và 2 khớp chuyển động tịnh tiến. | SCIENCE & TECHNOLOGY DEVELOPMENT, Vol 19, 2016 Nghiên cứu cấu trúc động học của một tay máy công nghiệp dư dẫn động dạng chuỗi Vũ Minh Hùng Trịnh Quang Trung Võ Quốc Thắng Trường Đại học Dầu khí Việt Nam (PVU) (Bản nhận ngày 19 tháng 10 năm 2015, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 17 tháng 03 năm 2016) TÓM TẮT Bài báo này đề xuất một cấu trúc động học mới cho một tay máy công nghiệp dư dẫn động trong khi đó động học ngược được tính toán dựa trên một hàm tối ưu để tối thiểu hóa chuyển động dạng chuỗi. Đây là một cơ cấu tay máy mới được của một khớp quay và hai khớp tịnh tiến nhằm phát triển dựa trên ý tưởng cải tiến rôbốt công nghiệp 6 trục IRB 2400 của ABB. Tay máy được tiết kiệm năng lượng và giữ cho cơ cấu tay máy hoạt động cứng chắc, an toàn. Phương pháp số đề xuất gồm 6 khớp quay và 2 khớp chuyển động tịnh tiến. Do có hai khớp quay bị phụ thuộc cơ Newton Raghson được ứng dụng để giải bài toán tối ưu này. Kết quả mô phỏng trên phần mềm khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do. Hai khớp tịnh tiến sẽ giúp cho cơ cấu tay máy có thể Matlab đối với một quỹ đạo của tay máy trong hệ tọa độ Đề các tương ứng với các góc quay và độ thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình nhằm tạo ra một dịch chuyển của các khớp trong hệ tọa độ suy không gian làm việc linh hoạt. Bài báo thực hiện các phân tích động học thuận và ngược của cơ rộng. Đây là một cơ cấu mới với rất nhiều tiềm năng ứng dụng, đặc biệt trong gia công lắp ghép cấu tay máy. Động học thuận của tay máy được phân tích dựa trên lý thuyết Denavit-Hartenberg, cơ khí bằng phương pháp nhiệt. Từ khóa: Tay máy dư dẫn động; Rôbốt dư dẫn động; Rôbốt 7 bậc tự do; tay máy 7 bậc tự do; động học ngược; động học robot chuỗi; phương pháp số Newton Raphson; rôbốt IRB 2400. 1. GIỚI THIỆU Hiện nay trong thực tiễn sản xuất có rất nhiều đơn vị thực hiện việc gia công, chế tạo và gắp để ghép với một chi tiết khác đặt trên mặt phẳng vuông góc với mặt đất. Việc di chuyển chi lắp ghép cơ khí. Trong đó việc gia công lắp .
