Bài báo này trình bày việc nghiên cứu mô hình tổng quát và xây dựng hệ phương trình động lực học của hệ tay máy hai khâu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang có kể đến ảnh hưởng của chuyển vị đàn hồi. Mời các bạn tham khảo! | 28 SCIENCE & TECHNOLOGY DEVELOPMENT, Vol 20, 2017 Xây dựng hệ phương trình động lực học hệ tay máy có khâu đàn hồi Dương Xuân Biên1, Chu Anh Mỳ1, Phan Bùi Khôi2 Tóm tắt— Bài báo này trình bày việc nghiên cứu mô hình tổng quát và xây dựng hệ phương trình động lực học của hệ tay máy hai khâu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang có kể đến ảnh hưởng của chuyển vị đàn hồi. Mô hình động lực học được xem xét sát với thực tế bằng việc thêm vào các yếu tố như tải trọng, ma sát đàn hồi, khối lượng và mô men quán tính của các động cơ dẫn động, Hệ phương trình động lực học được xây dựng bằng phương pháp phần tử hữu hạn trên cơ sở cách tiếp cận Lagrange. Ứng xử động lực học của hệ khi có tải được xem xét đến với một ví dụ mô phỏng cụ thể. Kết quả bài báo có thể được sử dụng làm cơ sở để nghiên cứu hệ điều khiển nhằm nâng cao độ chính xác định vị của tay máy dưới ảnh hưởng của yếu tố đàn hồi trong các khâu. Từ khóa— động lực học tay máy, khâu đàn hồi, phần tử hữu hạn. [4]. Tuy nhiên, mô hình toán học trong các công trình vẫn chưa đầy đủ, chưa tổng quát hóa do tính chất phức tạp của hệ thống. Hầu hết chưa kể đến ảnh hưởng của ma sát do biến dạng đàn hồi, tính chất cản trở của môi trường, mô men quán tính của động cơ Do đó, ứng xử động lực học của hệ thống chưa thể hiện rõ được bản chất. Bài báo này tập trung giải quyết các hạn chế nêu trên với việc sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn kết hợp với cách tiếp cận Langrange để xây dựng mô hình và hệ phương trình động lực học tổng quát cho tay máy có hai khâu đàn hồi. 2 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Mô hình toán học Xét mô hình tay máy có hai khâu đàn hồi chuyển động trong mặt phẳng ngang như hình 1. 1 ĐẶT VẤN ĐỀ rong kỹ thuật robot truyền thống, bài toán động lực học tay máy thường được tiếp cận theo hướng cơ hệ nhiều vật, trong đó các khâu được coi là cứng vững tuyệt đối, bỏ qua biến dạng đàn hồi. Các khâu thường có kích thước lớn nên cồng kềnh, nặng nề, phản ứng chậm, tốn năng lượng. Xu hướng sử dụng tay máy có các khâu .
