Trong nghiên cứu này, một giải pháp điều khiển nhằm tự động hóa cần cẩu container được đề xuất. Mục tiêu điều khiển bao gồm điều khiển vị trí cho xe đẩy (trolley) và khử dao động của tải. Trong đó, giải thuật PID (Proportional Integral Derivative) được sử dụng cho điều khiển vị trí và giải thuật PD được sử dụng cho điều khiển khử dao động. | TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 20, SỐ K1-2017 35 Giải thuật chống lắc tích hợp hệ thống vision cho cầu trục container Nguyễn Quốc Chí, Nguyễn Tiến Khang Tóm tắt— Trong nghiên cứu này, một giải pháp điều khiển nhằm tự động hóa cần cẩu container được đề xuất. Mục tiêu điều khiển bao gồm điều khiển vị trí cho xe đẩy (trolley) và khử dao động của tải. Trong đó, giải thuật PID (Proportional Integral Derivative) được sử dụng cho điều khiển vị trí và giải thuật PD được sử dụng cho điều khiển khử dao động. Giải pháp điều khiển này sử dụng tín hiệu hồi tiếp của góc lắc của tải được thu thập từ hệ thống vision. Giải pháp dùng hệ thống vision nhằm khắc phục khó khăn kỹ thuật khi lắp đặt các cảm biến vị trí thông thường (encoder, potention metter) lên hệ thống cần cẩu container trong thực tế. Mô phỏng và thực nghiệm đã được thực hiện nhằm kiểm chứng tính khả thi của giải pháp điều khiển được đề nghị. Từ khóa— Điều khiển cần cẩu container, bám đối tượng, khử dao động, tự động hóa cảng. 1 GIỚI THIỆU gày nay, khoảng 90% hàng hóa được đóng trong các container và hơn 200,000,000 TEU (twenty-foot equivalent unit) được chuyên chở trên thế giới thông qua các cảng trong năm 2015 [1]. Ở Việt Nam, khoảng 11,000 đến 12,000 TEU đã được vận chuyển trong năm 2015 [2]. Các cầu trục dùng để bốc dỡ container giữ vai trò quyết định đảm bảo năng suất cho cảng. Do vậy, tốc độ xếp dỡ của các cầu trục container và (như một hệ quả) ảnh hưởng lên chi phí vận chuyển cũng như mức tiêu hao năng lượng và khí thải. Một điều lưu ý rằng, hầu hết hiệu suất làm N Bài nhận ngày 12 tháng 10 năm 2016, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 07 tháng 02 năm 2017. Nghiên cứu này được tài trợ bởi Trường Đại Học Bách Khoa, Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh trong khuôn khổ của đề tài mã số T-CK-2016-01. Nguyễn Quốc Chí giảng dạy tại Trường Đại Học Bách Khoa, Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 268 Lý Thường Kiệt Q. 10, Việt Nam (e-mail: nqchi@) Nguyễn Tiến Khang đã tốt nghiệp Trường Đại Học .
