Bài báo này đưa ra kết quả khảo sát, xây dựng mô hình toán học hệ thống TRMS, tiến hành mô phỏng để thấy rõ sự ảnh hửởng của các tham số đến trạng thái của hệ. Các kết quả mô phỏng được so sánh với đối tượng thực cho thấy rõ mức độ chính xác của mô hình và có thể dùng làm cơ sở cho các nghiên cứu tiếp theo. | Nguyễn Thị Mai Hƣơng và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 120(06): 87 – 92 NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG CỦA CÁC THAM SỐ TRẠNG THÁI TRONG HỆ THỐNG HAI CÁNH QUẠT NHIỀU ĐẦU VÀO NHIỀU ĐẦU RA Nguyễn Thị Mai Hƣơng1, Mai Trung Thái1, Nguyễn Hữu Chinh1, Lại Khắc Lãi2* 1 Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên, 2 Đại học Thái Nguyên TÓM TẮT Twin Rotor MIMO System (TRMS) là hệ thống thí nghiệm về khí động lực học có đặc tính phi tuyến cao, gồm hai đầu vào, hai đầu ra và 6 tham số trạng thái. Trên thế giới hệ thống này đã và đang đƣợc nghiên cứu, ứng dụng thử nghiệm để đánh giá và thực hiện các kỹ thuật điều khiển tiên tiến. Tuy nhiên, ở Việt Nam thì TRMS mới đƣợc lắp đặt tại một số phòng thí nghiệm của các trƣờng Đại học nhƣng hầu nhƣ chƣa đƣợc sử dụng để kiểm nghiệm các thuật toán điều khiển mới, do chƣa có mô hình toán học chính xác của hệ thống. Bài báo này đƣa ra kết quả khảo sát, xây dựng mô hình toán học hệ thống TRMS, tiến hành mô phỏng để thấy rõ sự ảnh hƣởng của các tham số đến trạng thái của hệ. Các kết quả mô phỏng đƣợc so sánh với đối tƣợng thực cho thấy rõ mức độ chính xác của mô hình và có thể dùng làm cơ sở cho các nghiên cứu tiếp theo. Từ khoá: Tham số trạng thái, hệ thống hai cánh quạt nhiều đầu vào nhiều đầu ra, xen kênh, góc chao dọc, góc đảo lái. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG TRMS* Giới thiệu chung TRMS là một thiết bị thí nghiệm [1] dùng để thử nghiệm và đánh giá các kỹ thuật điều khiển tiên tiến. Hệ thống đƣợc kết nối và điều khiển thông qua máy tính nên nó phù hợp với việc điều khiển thời gian thực trong Matlab/Simulink. Hình 1 là đối tƣợng TRMS gồm 2 cánh quạt vuông góc với nhau, cánh quạt chính chuyển động theo phƣơng ngang, dùng để điều khiển góc chao dọc; cánh quạt đuôi chuyển động theo phƣơng thẳng đứng, dùng để điều khiển góc đảo lái, chúng đƣợc điều khiển bởi hai động cơ một chiều và liên kết với nhau bởi cánh tay đòn tự do. Ngoài ra, hệ thống còn có một cánh tay đòn quay (nối giữa trục thẳng đứng và cánh tay đòn tự do) và một cánh tay đòn .
