Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển cho hệ thống cẩu treo thông qua bộ điều khiển thích nghi bền vững. Bằng cách sử dụng bộ điều khiển này không những đảm bảo được sự bám quỹ đạo cho các chuyển động của cẩu treo mà còn đảm bảo góc lắc của dây cáp theo các phương tiến dần về không. Không những thế, bộ điều khiển đề xuất trong bài báo này còn đảm bảo rằng hệ thống vẫn cho đáp ứng tốt khi có ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài và có tham số bất định mô hình. Hiệu quả của bộ điều khiển được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink. | Nguyễn Thị Việt Hương và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 128(14): 35 - 41 ĐIỀU KHIỂN CẨU TREO 3D CHẤT LƯỢNG CAO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG Nguyễn Thị Việt Hương1, Nguyễn Doãn Phước2, Vũ Thị Thúy Nga2, Đỗ Trung Hải3* 1Trường Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên, 2Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 3Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển cho hệ thống cẩu treo thông qua bộ điều khiển thích nghi bền vững. Bằng cách sử dụng bộ điều khiển này không những đảm bảo được sự bám quỹ đạo cho các chuyển động của cẩu treo mà còn đảm bảo góc lắc của dây cáp theo các phương tiến dần về không. Không những thế, bộ điều khiển đề xuất trong bài báo này còn đảm bảo rằng hệ thống vẫn cho đáp ứng tốt khi có ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài và có tham số bất định mô hình. Hiệu quả của bộ điều khiển được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink. Từ khóa: Cẩu treo; Cẩu giàn; bộ điều khiển thích nghi; Phương trình Euler-Lagrange; Hệ thiếu cơ cấu chấp hành ĐẶT VẤN ĐỀ* Mặc dù đã xuất hiện từ khá lâu và được dùng rất nhiều trong công nghiệp [4], song vấn đề điều khiển cần cẩu treo, cải tiến chất lượng vận chuyển, bốc dỡ hàng, định hướng nhanh, an toàn và chính xác, tiết kiệm năng lượng, vẫn là bài toán thời sự. Ở [3] tác giả đã đề xuất một chiến lược điều khiển phản hồi trạng thái để nhấc, ổn định, và phân phối phụ tải. Hai bộ điều khiển độc lập được sử dụng: một (thực hiện thay đổi hệ số khuếch đại với sự thay đổi chiều dài cáp) để điều khiển vị trí xe tời và sự dao động phụ tải và bộ kia để điều khiển vị trí nâng phụ tải. Thuật toán được kiểm tra trên một mô hình thu nhỏ đã chứng minh sự bám tốt của vị trí cần trục và chiều dài cáp, không có các dao động dư, và làm giảm tốt các nhiễu bên ngoài đối với vị trí của xe tời và góc dao động phụ tải. Tuy nhiên vẫn còn tồn tại những dao động tức thời với góc là 12o. Trong [1] các tác giả đã sử dụng các mạng nơ ron để nâng cao hiệu suất
