Điều khiển dự báo theo mô hình trước đây hầu như ít quan tâm đến tính ổn định của hệ thống. Hệ thống hai cánh quạt nhiều đầu vào nhiều đầu ra (Twin Rotor MIMO system - TRMS) là một hệ thống phi tuyến, có đặc tính động học khá phức tạp [11]. Các tác giả trong [10] đã xét tính ổn định của hệ thống TRMS theo phương pháp ràng buộc điểm cuối. Bài báo này đưa ra kết quả áp dụng điều khiển dự báo trực tiếp trên nền quy hoạch động cho hệ thống TRMS để xét tính ổn định của hệ. Các kết quả mô phỏng khi cửa sổ dự báo tiến đến vô cùng cho thấy các tham số trạng thái của đối tượng tiến về không (điểm cân bằng của hệ thống) chứng tỏ hệ thống ổn định toàn cục. | Đặng Danh Hoằng Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 128(14): 155 - 160 ỔN ĐỊNH HÓA HỆ THỐNG HAI CÁNH QUẠT NHIỀU ĐẦU VÀO NHIỀU ĐẦU RA DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH ĐỘNG CỦA BELLMAN Nguyễn Thị Mai Hương1, Mai Trung Thái1, Lại Khắc Lãi2*, Đỗ Thị Tú Anh3 1Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp – ĐH Thái Nguyên, 2Đại học Thái Nguyên, 3Đại học Bách khoa Hà Nội TÓM TẮT Điều khiển dự báo theo mô hình trước đây hầu như ít quan tâm đến tính ổn định của hệ thống. Hệ thống hai cánh quạt nhiều đầu vào nhiều đầu ra (Twin Rotor MIMO system - TRMS) là một hệ thống phi tuyến, có đặc tính động học khá phức tạp [11]. Các tác giả trong [10] đã xét tính ổn định của hệ thống TRMS theo phương pháp ràng buộc điểm cuối. Bài báo này đưa ra kết quả áp dụng điều khiển dự báo trực tiếp trên nền quy hoạch động cho hệ thống TRMS để xét tính ổn định của hệ. Các kết quả mô phỏng khi cửa sổ dự báo tiến đến vô cùng cho thấy các tham số trạng thái của đối tượng tiến về không (điểm cân bằng của hệ thống) chứng tỏ hệ thống ổn định toàn cục. Từ khoá: Tham số trạng thái, hệ thống hai cánh quạt nhiều đầu vào nhiều đầu ra, sự ổn định, quy hoạch động, điều khiển dự báo GIỚI THIỆU CHUNG* Tối ưu hóa trong điều khiển dự báo là một vấn đề khó đang được nhiều nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm nghiên cứu. Từ trước đến nay người ta chủ yếu sử dụng các phương pháp tìm nghiệm có hướng trên cửa sổ dự báo hữu hạn để tối ưu hóa trong điều khiển dự báo như phương pháp gradient, Newton – Raphson (Newton – Optimization, Newton type), hay Gauss – Newton vì các phương pháp này khá thuận lợi cho dạng các bài toán tối ưu bị ràng buộc. Cũng đã có một vài ứng dụng các phương pháp tối ưu hóa khác không sử dụng hướng tìm như Levenberg-Marquardt hay trust region, song tất cả các phương pháp tối ưu hóa đa được sử dụng đó đều chỉ có thể được cài đặt với cửa sổ dự báo hữu hạn, do đó không đảm bảo được tính toàn cục của nghiệm tối ưu tìm được và dẫn đến việc khó đảm bảo được tính ổn định trong hệ thống [2]. Phương pháp quy hoạch
