Robot tự hành hay robot di động (mobile robot) được định nghĩa là một loại xe có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) duới sự điều khiển tự động hoàn thành một công việc được giao. Theo lý thuyết, môi trường hoạt động của robot tự hành có thể là mặt đất, nuớc, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa chúng. Ðịa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm. Ðề tài nghiên cứu này đi sâu nghiên cứu ứng dụng FPGA để xây dựng hệ điều khiển robot tự hành. | Bùi Tuấn Anh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 116 (02): 13 - 16 SỬ DỤNG FPGA ĐỂ XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT TỰ HÀNH Bùi Tuấn Anh*, Kim Đình Thái Trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông – ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Robot tự hành hay robot di động (mobile robot) đƣợc định nghĩa là một loại xe có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại đƣợc) duới sự điều khiển tự động hoàn thành một công việc đƣợc giao. Theo lý thuyết, môi trƣờng hoạt động của robot tự hành có thể là mặt đất, nuớc, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa chúng. Ðịa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm. Ðề tài nghiên cứu này đi sâu nghiên cứu ứng dụng FPGA để xây dựng hệ điều khiển robot tự hành. Từ khóa: Ngôn ngữ mô tả phần cứng (VHDL), Field Programmable Gate Array (FPGA), Very high speed Circuit Itergrated (VHSIC), điều chế độ rộng xung (PWM), robot di động (mobile robot) GIỚI THIỆU* Ở trong bài báo này chúng tôi trình bày việc sử dụng ngôn ngữ VHDL để mô tả phần cứng cho mạch tích hợp tốc độ cao. Ngôn ngữ mô tả phần cứng VHDL đƣợc phát triển dùng cho chƣơng trình VHSIC (Very High Speed Itergrated Circuit) của Bộ Quốc phòng Mỹ. VHDL đƣợc ba công ty Intermetics, IBM và Texas Instruments bắt đầu ngiên cứu phát triển vào tháng 7 năm 1983. Phiên bản đầu tiên đƣợc công bố vào tháng 8-1985. Sau đó nó đƣợc tổ chức IEEE xem xét thành một tiêu chuẩn chung. Năm 1987 đã trở thành tiêu chuẩn (tiêu chuẩn IEEE-1076). Theo lý thuyết, môi trƣờng hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nƣớc, không khí không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa chúng. Địa hình bề mặt robot mà robot di chuyển có thể bằng phẳng hoặc thay đổi lồi lõm. Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể chia robot tự hành làm hai loại: chuyển động bằng chân (legged) hoặc chuyển động bằng bánh (wheeled). Mặc dù có ứng dụng cao, nhƣng để chế tạo robot tự hành còn vƣớng nhiều hạn chế chƣa giải quyết trọn vẹn nhƣ chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng đƣợc .
