Bài viết này tổng quan lại những kết quả cơ bản nhất của điều khiển trượt và giải pháp chống rung trong hệ thống trượt bằng điều khiển trượt bậc cao. Đây là giải pháp chống rung tổng quát được tập trung nghiên cứu trong những năm gần đây và cũng đã thu được nhiều kết quả ứng dụng mang tính thực tế cao, so với các giải pháp chống rung kinh điển khác. | Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao Nguyễn Doãn Phước Tóm tắt: Trong thực tế của điều khiển và tự động hóa thì việc phải điều khiển hệ bất định là không thể tránh khỏi. Một trong các phương pháp giải quyết bài toán điều khiển hệ bất định như vậy là điều khiển trượt. Đây là phương pháp điều khiển được biết đến như một giải pháp điều khiển đơn giản, song lại mang đến một chất lượng bền vững rất cao. Mặc dù vậy, do tín hiệu điều khiển tạo ra từ bộ điều trượt lại là hàm không liên tục, nên sẽ tạo ra hiệu rung trong hệ thống. Đây là một hiệu ứng nguy hiểm và là nguyên nhân làm giảm tuổi thọ nhiều thiết bị trong hệ thống. Bởi vậy việc nghiên cứu giảm hiệu ứng rung trong hệ điều khiển trượt mang một ý nghĩa ứng dụng vô cùng quan trọng, kể cả cho tới ngày nay. Bài viết này tổng quan lại những kết quả cơ bản nhất của điều khiển trượt và giải pháp chống rung trong hệ thống trượt bằng điều khiển trượt bậc cao. Đây là giải pháp chống rung tổng quát được tập trung nghiên cứu trong những năm gần đây và cũng đã thu được nhiều kết quả ứng dụng mang tính thực tế cao, so với các giải pháp chống rung kinh điển khác. I. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CƠ BẢN Theo dòng lịch sử được thống kê lại trong tài liệu [9] thì điều khiển trượt ra đời khoảng đầu những năm 1960. Khi đó nền móng đầu tiên của điều khiển trượt được xây dựng bởi Emelyanov (ảnh), một nhà điều khiển học người Nga, dưới tên gọi là phương pháp điều khiển hệ biến đổi cấu trúc (variable structure systems). Mặc dù xuất hiện sớm như vậy, song mãi đến khi có những ấn phẩm xuất bản bằng tiếng anh đầu tiên, chẳng hạn như [8] của Utkin năm 1977, tư tưởng điều khiển trượt mới vượt được ra khỏi biên giới nước Nga và dần được hoàn thiện, nâng tầm tổng quát cả về lý thuyết cũng như ứng dụng như chúng ta được biết đến ở ngày hôm nay, đặc biệt là các ứng dụng vào hệ phi tuyến bất định, hệ nhiều đầu vào, ra, hệ không liên tục, hệ phức hợp, hệ có số chiều vô hạn lần Bài tổng quan này sẽ tóm tắt lại những kết .
