M TẮT Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng phương pháp tuyến tính hóa mở rộng (GainScheduling) để điều khiển hệ động học phi tuyến. Luật điều khiển phi tuyến được thiết kế từ mô hình tham số hóa của đối tượng, đó là mô hình tuyến tính hóa tương đương trong lân cận các điểm làm việc đã tham số hóa. Đối tượng phi tuyến chọn để điều khiển theo phương pháp này là hệ thống bình mức và việc mô phỏng thực hiện bằng phần mềm Matlab-Simulink. | Đỗ Trung Hải và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 118(04): 43 - 47 MỘT PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN DỰA VÀO MÔ HÌNH TUYẾN TÍNH HÓA CỦA ĐỐI TƯỢNG Đỗ Trung Hải1,*, Lê Thị Hồng Gấm2 1 Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên 2 Trường ĐH Sư phạm – ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng phương pháp tuyến tính hóa mở rộng (GainScheduling) để điều khiển hệ động học phi tuyến. Luật điều khiển phi tuyến được thiết kế từ mô hình tham số hóa của đối tượng, đó là mô hình tuyến tính hóa tương đương trong lân cận các điểm làm việc đã tham số hóa. Đối tượng phi tuyến chọn để điều khiển theo phương pháp này là hệ thống bình mức và việc mô phỏng thực hiện bằng phần mềm Matlab-Simulink. Từ khóa: Điều khiển, hệ phi tuyến, tuyến tính hóa, Gain Scheduling, hệ thống bình mức. Chữ viết tắt: LQR: phương pháp tối ưu tuyến tính dạng toàn phương. ĐẶT VẤN ĐỀ* Việc ứng dụng các kết quả nghiên cứu lý thuyết vào điều khiển lớp đối tượng trong thực tế sản xuất luôn là vấn đề được quan tâm nghiên cứu. Có nhiều phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng phi tuyến [1],[3]: Bộ điều khiển tuyến tính dựa vào mô hình tuyến tính hóa; bộ điều khiển phi tuyến dựa vào mô hình phi tuyến; bộ điều khiển phi tuyến dựa vào mô hình cận tuyến tính Kỹ thuật thiết kế Gain-Scheduling là phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dựa vào mô hình tuyến tính hóa và hơn nữa việc thiết kế bộ điều khiển phi tuyến ở phương pháp này hoàn toàn có thể sử dụng các phương pháp thiết kế trong lý thuyết điều khiển tuyến tính như phương pháp gán điểm cực, phương pháp tối ưu tuyến tính dạng toàn phương LQR PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH MỞ RỘNG (GAIN SCHEDULING) Dựa vào mô hình tuyến tính hóa tại các điểm làm việc để thiết kế các bộ điều khiển, với mỗi điểm làm việc sẽ có một mô hình tuyến tính hóa và ứng với nó ta có một bộ điều khiển. Để đảm bảo chất lượng điều khiển, khi điểm làm việc thay đổi thì phải chuyển đổi các bộ điều khiển. Trong trường hợp hệ có nhiều điểm làm .
