Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cẩu treo ở dạng đơn giản (Dạng mô hình hai chiều đã được tuyến tính hóa) và kết quả thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman rời rạc nhằm quan sát trạng thái cho đối tượng, từ đó mở ra hướng thiết kế các bộ điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển hệ cẩu treo. Việc quan sát, chẩn đoán được trạng thái của hệ thống, vốn thường bỏ qua, sẽ góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển hệ thống mà không làm tăng thêm phần thiết bị cứng cũng như chi phí thiết bị. Các kết quả mô phỏng trên matlab – simulink nhằm kiểm chứng lại tính đúng đắn của các thuật toán đã thiết kế. | Hoàng Đức Quỳnh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 106(06): 15 - 21 NHẬN DẠNG TRẠNG THÁI HỆ CẨU TREO 2 CHIỀU BẰNG BỘ QUAN SÁT KALMAN RỜI RẠC Hoàng Đức Quỳnh1*, Nguyễn Thị Việt Hương2, Nguyễn Doãn Phước3 1 2 Trường Cao đẳng Công nghệ và Kinh tế Công nghiệp, Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên, 3Đại học Bách khoa Hà Nội TÓM TẮT Cẩu treo là thiết bị công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp; chính vì vậy, cẩu treo là đối tượng được nghiên cứu khá nhiều về các phương pháp điều khiển nó. Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cẩu treo ở dạng đơn giản (Dạng mô hình hai chiều đã được tuyến tính hóa) và kết quả thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman rời rạc nhằm quan sát trạng thái cho đối tượng, từ đó mở ra hướng thiết kế các bộ điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển hệ cẩu treo. Việc quan sát, chẩn đoán được trạng thái của hệ thống, vốn thường bỏ qua, sẽ góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển hệ thống mà không làm tăng thêm phần thiết bị cứng cũng như chi phí thiết bị. Các kết quả mô phỏng trên matlab – simulink nhằm kiểm chứng lại tính đúng đắn của các thuật toán đã thiết kế. Từ khóa: Hệ cẩu treo; Hệ cẩu treo 2 chiều, Bộ quan sát Kalman rời rạc; Quan sát trạng thái; Thuật toán bộ quan sát Kalman. Các ký hiệu x = (x1, , x n ) T vector của các phần tử x i , i = 1, 2, , n , trong đó chỉ số T là ký hiệu phép tính chuyển vị A, B , Ad , Bd x k , yk , n k , v k Ma trận giá trị trích mẫu của (vector) tín hiệu GIỚI THIỆU* Cẩu treo là thiết bị công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như trong xây dựng, trong nhà máy hay tại các bến cảng, . Những cẩu treo này thường điều khiển bằng tay. Khi mà kích thước của cẩu treo trở nên lớn hơn và yêu cầu vận chuyển nhanh hơn thì quá trình điều khiển chúng sẽ trở nên khó khăn nếu không được tự động hoá. Cẩu treo di chuyển theo những quỹ đạo xác định, nhưng nó hoạt động dưới những điều kiện hết sức khắc nghiệt và một hệ thống điều khiển kín là thích hợp nhất. Cẩu treo .
