Phân loại lực: -Ngoại lực: -Lực cản kỹ thuật -Trọng lượng các khâu -Lực phát động Lực quán tính: -Cơ cấu là một cơ hệ chuyễn động có gia tốc, tức ngoại lực tác dụng lên cơ cấu không triệt tiêu nhau, không thể dùng phương pháp tĩnh học để giải -Để giải quyết bài toán hệ lực không cân bằng, dùng nguyên lý D'Alambert | Theory of Machine Force Analysis of Mechanisms 3. PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU HCM City Univ. of Technology Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine Force Analysis of Mechanisms 1. Phân loại lực 1. Ngoại lực - Lực cản kỹ thuật - Trọng lượng các khâu - Lực phát động 2. Lực quán tính - Cơ cấu là một cơ hệ chuyển động có gia tốc tức ngoại lực tác dụng lên cơ cấu không triệt tiêu nhau không thể dùng phương pháp tĩnh học để giải - Để giải quyết bài toán hệ lực không cân bằng dùng nguyên lý D Alambert Nếu ngoài những lực tác dụng lên một cơ hệ chuyển động ta thêm vào đó những lực quán tính và xem chúng như những ngoại lực thì cơ hệ được xem là ở trạng thái cân bằng khi đó có thể dùng phương pháp tĩnh học để phân tích lực cơ hệ này HCM City Univ. of Technology Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine Force Analysis of Mechanisms 1. Phân loại lực 3. Nội lực - Lực tác dụng lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu phản lực liên kết - Tại mỗi tiếp điểm của thành phần khớp động phản lực này gồm hai phần Thành phần áp lực vuông góc với phương chuyển động tương đối Tổng các thành phần áp lực trong một khớp áp lực khớp động - t I. _ tttttttttttttí __ V __ Thành phần ma sát song song với phương chuyển động tương đối Tổng các thành phần ma sát trong một khớp lực ma sát HCM City Univ. of Technology Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine Force Analysis of Mechanisms 2. Điều kiện tĩnh định - Để tính phản lực khớp động tách cơ cấu thành các chuỗi động hở trên đó phản lực ở các khớp ch ờ là ngoại lực viết các phương trình lực cho chuỗi - Muốn giải các bài toán áp lực khớp động số phương trình lực lập được số ẩn ch ứa trong các phương trình Đây là điều kiện tĩnh định của bài toán - Giả sử tách từ cơ cấu ra một chuỗi động n khâu pk khớp loại k Số phương trình lập được 6n phương trình Số ẩn chứa trong chuỗi động phụ thuộc vào số lượng và loại khớp động z Khớp loạ 1 R Khớploạ
