Động cơ một chiều làm việc với phụ tải thay đổi, dẫn đến nhiệt độ của động cơ cùng với mức độ từ hóa của mạch từ thay đổi, làm cho điện trở phần ứng R của động cơ thay đổi, ảnh hưởng xấu đến đặc tính vị trí của động cơ. Bài báo này đề xuất một giải pháp ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều có thông số R và phụ tải thay đổi trong vùng tải nhỏ. | Phạm Hữu Đức Dục và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 61(12/2): 60 - 64 ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG NHIỀU LỚP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHI CÓ THÔNG SỐ VÀ TẢI THAY ĐỔI Phạm Hữu Đức Dục1*, Vũ Mạnh Thủy2 1 Trường ĐH Kinh tế-Kỹ thuật Công nghiệp, 2Trường Cao đẳng Kinh tế-Kỹ thuật - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Động cơ một chiều làm việc với phụ tải thay đổi, dẫn đến nhiệt độ của động cơ cùng với mức độ từ hóa của mạch từ thay đổi, làm cho điện trở phần ứng R của động cơ thay đổi, ảnh hưởng xấu đến đặc tính vị trí của động cơ. Bài báo này đề xuất một giải pháp ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều có thông số R và phụ tải thay đổi trong vùng tải nhỏ. Từ khóa: Mạng nơron, điều khiển thích nghi, bộ điều khiển NARMA-L2. MỞ ĐẦU Động cơ điện một chiều có đặc tính điều chỉnh tốc độ rất tốt vì vậy được sử dụng ở nhiều lĩnh vực, đặc biệt điều khiển vị trí cho robot. Hình 1. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện Khi động cơ điện một chiều làm việc với tải thay đổi, làm dòng điện phần ứng thay đổi theo yêu cầu của tải, dẫn đến nhiệt độ động cơ và mức độ từ hóa của lõi thép thay đổi, do đó làm cho điện trở phần ứng R của động cơ thay đổi. Những bộ điều khiển PID không xét tới vấn đề đó nên cần có một giải pháp nào đó để tạo ra bộ điều chỉnh thông minh có khả năng điều chỉnh thích nghi vị trí của động cơ một chiều khi làm việc với tải và thông số thay đổi. Bài báo này đề xuất giải pháp sử dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp điều khiển vị trí động cơ điện một chiều khi làm việc với tải và điện trở phần ứng R thay đổi. MÔ TẢ ĐỘNG LỰC HỌC VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động của động cơ [1] Sơ đồ khối của mạch vòng điều chỉnh dòng điện như hình trong đó F là mạch lọc tín hiệu, Ri là bộ điều chỉnh dòng điện, BĐ là bộ biến đổi một chiều, Si là senxơ dòng điện. Senxơ dòng điện có thể thực hiện bằng các biến dòng ở mạch xoay chiều hoặc bằng điện
