Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm với đầu ra là góc quay của trục tải. Tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Bộ điều khiển này bền vững đối với tải, và thích nghi với các tham số của hệ khớp mềm. | Bùi Chí Minh Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 57(9): 63 – 68 ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN THÍCH NGHI VÀ BỀN VỮNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM VỚI ĐẦU RA LÀ GÓC QUAY CỦA TRỤC TẢI Bùi Chính Minh* Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên TÓM TẮT Hệ truyền động khi xét tới tính mềm của khớp nối là một bài toán phi tuyến mạnh. Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm với đầu ra là góc quay của trục tải. Tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Bộ điều khiển này bền vững đối với tải, và thích nghi với các tham số của hệ khớp mềm. Từ khóa: điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững, hệ truyền động khớp nối mềm, góc quay của trục tải. • 1. ĐẶT VẤN ĐỀ = x 0 x1= , x 1 FL ( x2 ) + d (t ) Do hệ truyền động khớp nối mềm có tính x 2 = x3 − x1 , x 3 = − FM ( x2 ) + J M−1TM phi tuyến mạnh, việc sử dụng các bộ điều () khiển phi tuyến vào điều khiển hệ là hợp trong đó: lý. Trong [1] mới chỉ thiết kế bộ điều khiển phi tuyến bền vững với giả thiết tất x0 = θ1 cả các tham số của khớp mềm đều biết x1 ω= θ= ωM = , d (t ) J L−1TL (t ) L , x2 12 , x3 trước. Bây giờ giả thiết tất cả các tham số = của hệ khớp mềm đều không biết trước và đi thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền FL ( x= J L−1 ( K s1 x2 + K s 3 x23 + K s 5 x25 ) , 2) vững. Nhưng để đơn giản hóa bài toán, ta FM ( x= J M−1 ( K s1 x2 + K s 3 x23 + K s 5 x25 ) . 2) giả thiết mô men quán tính của động cơ J M là biết trước. Giả thiết này có thể được () θ1 là góc quay của trục tải, ωL , ωM là loại bỏ nhưng độ phức tạp của quá trình tốc độ của trục tải và của trục động cơ; thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững c a trục tải và mô men TL , TM là mô men ủ tăng lên đáng kể. Hơn nữa, trong thực tế của trục động cơ; J L , J M là mô men quán mô men quán tính của động cơ thường là tính của tải và của động cơ; θ12 là góc xoắn không thay đổi và dễ dàng đo được. Một của khớp nối; K si , i = 1, 3, 5 là hệ số độ phương pháp thiết kế bộ điều
