Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 1 trình bày về "Các khái niệm và định nghĩa cơ bản về hệ thống điều khiển tự động phi tuyến". Nội dung cụ thể của chương này gồm có: Các khái niệm, đặc điểm của hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, các phương pháp nghiên cứu hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, các khâu phi tuyến điển hình,. | . Các khâu phi tuyến có đặc tính đa trị . Khâu khe hở (độ rơ) Dạng phi tuyến thường gặp trong các HT truyền động cơ khí là khe hở, thí dụ, khe hở xuất hiện trong bộ phận truyền động bằng bánh răng. Đặc tính tĩnh và mô hình cơ học của khâu kiểu khe hở như mô tả trên y − , khi > and − ≥ & -a a x 2a; x 0 x x0 x a y = x + a , khi x& < 0 and x − x 0 ≥ 2a; x , khi x − x < 2a. 0 0
