Cấu trúc luận văn gồm 3 chương: Chương 1 - Hệ thống điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước và mô hình hóa. Chương 2 - Tìm hiểu điều khiển trượt và các phương pháp hạn chế hiện tượng rung. Chương 3 - Phương pháp đề nghị hạn chế hiện tượng rung của đề tài và ứng dụng điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước. Chương 4 - Mô phỏng điều khiển chuyển động xe đi dưới nước và đánh giá kết quả đạt được Mời các bạn tham khảo! | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG HOÀNG ANH ĐỨC ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE ĐI DƯỚI NƯỚC Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số : TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2015 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN VĂN MINH TRÍ Phản biện 1: TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 2: TS. TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 27 tháng 6 năm 2015 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Xe đi dưới nước không người lái là sự phát triển mới nhất của các nổ lực nghiên cứu về biển. Làm việc trong môi trường biển là một thách thức lớn với nhiều lý do. Môi trường biển có nhiều rối loạn như gió, sóng, dòng chảy, các lực thủy động học và thủy tĩnh nên ảnh hưởng và làm gián đoạn đến hoạt động nghiên cứu của con người. Kết quả là các hoạt động có xu hướng diễn biến phức tạp và tốn thời gian. Vì vậy xe đi dưới nước là phương tiện tối ưu, là một giải pháp mới cho việc đạt được các mục tiêu mong muốn trong môi trường biển. Hoạt động quân sự, thăm dò đáy biển, nghiên cứu môi trường đạt hiệu quả cao nhờ sự phát triển của xe đi dưới nước tự hành. Theo các ứng dụng khác nhau nên phần điện và cơ khí của xe cũng được thiết kế khác nhau. Ví dụ nếu xe sử dụng để thăm dò đáy biển sâu thì cần phải thiết kế nhỏ gọn và linh hoạt trong chuyển động để nó có thể đi đến những không gian nhỏ dễ dàng hơn. Xe đi dưới nước có mô hình toán phi tuyến, phức tạp, có nhiều xáo trộn và tham số không chắc chắn. Trong nội dung luận văn này, giới thiệu mô hình tổng quát của xe đi dưới nước với sáu bậc tự do. Nghiên cứu tách mô hình với một bậc tự do điều khiển chuyển động về phía trước của xe đi dưới nước. Khi điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước, việc thiết kế bộ điều khiển cần có độ bền vững, ít bị .
