Mục tiêu nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu về các phương pháp điều khiển cân bằng; tìm hiểu về lý thuyết điều khiển trượt; nghiên cứu kết hợp lý thuyết điều khiển trượt điều khiển cân bằng bóng trên đĩa; đưa luật điều khiển vào mô hình mô phỏng trên phần mềm Matlab trước khi ứng dụng vào mô hình thực. Mời các bạn tham khảo! | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG LÊ VĂN THƢỞNG NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÂN BẰNG BÓNG - ĐĨA Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số: TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2017 Công trình đã được nghiên cứu tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Phản biện 1: TS. TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC Phản biện 2: TS. NGUYỄN VĂN SUM Luận văn được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 06 tháng 05 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Hệ thống cân bằng được ứng dụng rất nhiều trong kỹ thuật và đời sống hằng ngày của chúng ta. Do đó hệ thống cân bằng được nghiên cứu liên tục từ hệ thống đơn giản đến phức tạp (từ hệ thống con lắc ngược, vật nâng trong từ trường, máy bay không người lái, xe hai bánh tự cân bằng, đến cân bằng một tòa nhà để chống động đất ở Nhật Bản, ). Xuất phát từ ý tưởng hệ thống cân bằng bóng trên thanh (cân bằng bóng trên 1 trục ngang), hệ thống cân bằng bóng trên đĩa được phát triển nhằm cân bằng bóng trên một mặt phẳng cố định. Hệ cân bằng bóng trên đĩa được xem như một công cụ nghiên cứu trong các ứng dụng khoa học và trong học tập. Vì vậy mô hình cần phải được hình thành và từ đó nghiên cứu ứng dụng luật điều khiển cho phù hợp mô hình. 2. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU - Tìm hiểu về các phương pháp điều khiển cân bằng; - Tìm hiểu về lý thuyết điều khiển trượt; - Nghiên cứu kết hợp lý thuyết điều khiển trượt điều khiển cân bằng bóng trên đĩa; - Đưa luật điều khiển vào mô hình mô phỏng trên phần mềm Matlab trước khi ứng dụng vào mô hình thực. - Chế tạo mô hình thực và nhúng giải thuật điều khiển vào mô hình thực. - Kiểm tra đánh giá sai số giữa mô phỏng và thực tế. 3. ĐỐI TƢỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Đối tượng nghiên cứu: 2 - Bộ điều khiển cân bằng bóng trên đĩa. Phạm vi nghiên cứu: - Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống bóng trên đĩa ; - Điều .
