Mục tiêu nghiên cứu: Đánh giá mức độ điều khiển của các phương pháp trượt. Thiết kế được bộ điều khiển theo phương pháp trượt HOSMC dùng hàm sign và phương pháp lớp biên dùng hàm Sat nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo robot. Mời các bạn tham khảo! | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN ANH QUÝ ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP TRƢỢT ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT SCARA NHIỀU BẬC TỰ DO Chuyên ngành : Tự động hóa Mã số: TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2014 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN ANH DUY Phản biện 1: . BÙI QUỐC KHÁNH Phản biện 2: TS. VÕ NHƢ TIẾN Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 09 tháng 11 năm 2014 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Ngày nay cùng với sự phát triển không ngừng trong các lĩnh vực cơ khí, điện tử, thì sự tích hợp của 3 lĩnh vực đó là tự động hóa cũng phát triển và được coi là ngành mũi nhọn trong quá trình hiện đại hóa và công hiệp hóa đất nước. Sản phẩm của tự động hóa rất nhiều nhưng robot thì thể hiện tất cả trong ba lĩnh vực trên. Đặc điểm cơ bản của hệ thống điều khiển robot là thực hiện được điều khiển bám theo một quỹ đạo phức tạp đặt trước trong không gian, tuy nhiên khi dịch chuyển thì trọng tâm của các chuyển động thành phần và mômen quán tính của hệ sẽ thay đổi, điều đó dẫn đến thông số động học của hệ cũng thay đổi theo quỹ đạo chuyển động. Do vậy, khi điều khiển robot bám theo quỹ đạo đặt trước phải giải quyết được những vấn đề sau: Khắc phục các lực tương tác phụ thuộc vào vận tốc, gia tốc của quỹ đạo riêng các chuyển động thành phần và quỹ đạo chung của cả hệ như: lực quán tính, lực ly tâm, lực ma sát . Phương pháp điều khiển động lực học ngượccần phải biết chính xác thông số của đối tượng, trong khi đối tượng thực tế lại có thông số thay đổi và nhiễu không xác định trong môi trường làm việc. Phương pháp điều khiển phản hồi phân ly phi tuyếncó nhược điểm là hệ thống điều khiển có tính phi tuyến cao, do đó độ phức tạp trong điều khiển là khá lớn, khó có khả năng thực hiện trong thực tế. Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình
