Mục tiêu nghiên cứu: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho chuyển động của quadcopter và Mô phỏng, trên phần mềm matlab simulink. Mời các bạn tham khảo! | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ VĂN TỎ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA QUADCOPTER Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số : TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2015 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 1: TS. NGUYỄN ANH DUY Phản biện 2: TS. NGUYỄN LÊ HÒA Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 27 tháng 6 năm 2015 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Robot ngày càng có nhiều ý nghĩa trong các ngành công nghiệp, thương mại, y tế, các ứng dụng khoa học và phục vụ đời sống của con người. Nhằm đáp ứng vấn đề điều khiển nói chung và hệ điều khiển Các mạch điều khiển lô-gic, các bộ điều khiển kinh điển PID, các hệ thống điều khiển tích hợp và điều khiển hiện đại (điều khiển mờ, điều khiển nơron, điều khiển thích nghi, ) đã và đang được ứng dụng rộng rãi và mang lại nhiều kết quả thiết thực. Bộ điều khiển trượt thích nghi là một giải thuật trong nhóm điều khiển bền vững, nó đang được phát triển vượt bậc và ứng dụng rộng rãi trong các hệ chuyển động phi tuyến, như các hệ điều khiển robot và các ứng dụng cơ điện tử khác, vì: - Đảm bảo tính khả thi cao, - Thực hiện tốt các chỉ tiêu kỹ thuật: tính bền vững và ổn định cao với biến thiên của nhiễu và tham số, dễ dàng thiết kế, dễ thay đổi, . Do đó đề tài “ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA QUADCOPTER” là hướng nghiên cứu được quan tâm và phát triển. 2. Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho chuyển động của quadcopter vàMô phỏng, trên phần mềm matlab simulink. 2 3. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Robot Quadcopter. - Phạm vi nghiên cứu: - Nghiên cứu các đặc tính làm việc của quadcopter. - Nghiên cứu các phương trình .
