Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bền vững cho hệ thống treo tích cực Macpherson với các tham số không xác định và chịu tác động của nhiễu ngoài. Dựa trên phương pháp điều khiển RISE bão hòa (Saturated Robust Integral of the Sign of the Error), lực điều khiển được đảm bảo hạn chế trong một giới hạn cho trước. | Science and Technology Development Journal, vol 20, 44 Điều khiển hệ thống treo tích cực Macpherson bằng bộ điều khiển RISE bão hòa Đinh Thị Thanh Huyền Tóm tắt—Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bền vững cho hệ thống treo tích cực Macpherson với các tham số không xác định và chịu tác động của nhiễu ngoài. Dựa trên phương pháp điều khiển RISE bão hòa (Saturated Robust Integral of the Sign of the Error), lực điều khiển được đảm bảo hạn chế trong một giới hạn cho trước. Lý thuyết ổn định Lyapunov được sử dụng trong việc chứng minh sai số điều khiển gồm dịch chuyển thẳng đứng, vận tốc, gia tốc dao động của thân xe là tiến về không theo đường tiệm cận, từ đó đảm bảo nâng cao độ êm dịu chuyển động cho xe. Chương trình mô phỏng MATLAB đã kiểm chứng hiệu quả của phương pháp điều khiển trên cả miền thời gian và miền tần số, kết quả được so sánh với hệ thống treo tích cực điều khiển (Proportional Integral Derivative PID), hệ thống treo bán tích cực điều khiển Skyhook cải tiến và hệ thống treo bị động Từ khóa—Bộ điều khiển RISE; Điều khiển phi tuyến; Hệ thống treo tích cực Macpherson. 1 GIỚI THIỆU ệ thống treo Macpherson có ưu điểm là kết cấu gọn, không gian lắp đặt hẹp do đó thường được sử dụng trên trục dẫn hướng đảm bảo tính linh hoạt và không gian làm việc cho bánh xe dẫn. Việc thay thế các giảm chấn bị động bằng các giảm chấn tích cực hay lắp đặt thêm các cơ cấu chấp hành đã mang đến khả năng điều khiển cho hệ thống treo nhằm mục đích nâng cao độ êm dịu và độ an toàn chuyển động cho xe. Dù nhược điểm là chi phí chế tạo lớn, nhưng hệ thống treo tích cực có tính linh hoạt cao trong điều khiển, hứa hẹn đem đến tính tiện nghi và sự an toàn tốt nhất cho xe. H Bài báo này được gửi vào ngày 24 tháng 06 năm 2017 và được chấp nhận đăng vào ngày 11 tháng 10 năm 2017. Nghiên cứu này được tài trợ bởi Quỹ Phát triển khoa học và công nghệ Quốc gia (NAFOSTED) trong đề tài mã số . Đinh Thị Thanh Huyền, Khoa Cơ khí,
