Để có thể điều khiển tay máy robot tự động khoan lỗ theo hộ chiếu nổ mìn đã được thiết kế bởi chuyên gia địa chất và công trình ngầm thì cần phải có một thuật toán điểu khiển cài đặt vào bộ điều khiển của robot. Đây chính là nội dung mà các tác giả sẽ trình bày trong bài báo này. | Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ, tập 20, số K5-2017 13 Thuật toán điều khiển động học tay máy khoan lỗ nổ mìn trong thi công các công trình ngầm Nguyễn Hồng Thái, Nguyễn Quang Thái Tóm tắt—Ngày nay trong thi công các đường hầm ở những nơi có địa hình phức tạp phương pháp sử dụng phổ biến vẫn là khoan lỗ nổ mìn. Để nâng cao hiệu quả của công tác thi công, hiện nay ở Việt Nam và một số nước đã đưa các tay máy robot thủy lực tự hành với bảy bậc tự do, có điều khiển bằng tay nhằm hiện đại hóa công đoạn khoan lỗ, nổ mìn và nâng cao độ chính xác thi công. Để có thể điều khiển tay máy robot tự động khoan lỗ theo hộ chiếu nổ mìn đã được thiết kế bởi chuyên gia địa chất và công trình ngầm thì cần phải có một thuật toán điểu khiển cài đặt vào bộ điều khiển của robot. Đây chính là nội dung mà các tác giả sẽ trình bày trong bài báo này. Từ khoá—Tay máy robot, khoan lỗ nổ mìn, thi công đường hầm, tay máy robot tự hành, công trình ngầm. nâng cấp với hai, ba cánh tay robot làm tăng năng suất lên 275 m lỗ/một giờ, cho tới hiện nay là 500 m lỗ/một giờ. Quá trình phát triển của thiết bị khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm được mô tả trong hình 1 dưới đây. Cũng theo tài liệu [1] đã chỉ ra rằng để thi công hiệu quả thì: xe tự hành một tay máy thi công đường hầm có diện tích mặt cắt ngang là 20 m2 (chiều cao hầm 4,7 m và chiều rộng hầm 4,2 m). Loại hai tay máy thường thi công đường hầm có diện tich mặt cắt ngang 104 m2 (chiều cao hầm 9,7 m và chiều rộng hầm 13 m) và loại ba tay máy thi công đường hầm 179 m2 (chiều cao hầm 10,6 m, chiều rộng hầm 18 m). Ngày nay, với sự phát triển của khoa học và công nghệ, để nâng cao hiệu quả công tác khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm các nhà khoa học đã và đang nghiên cứu chuyên sâu về từng công đoạn của thi công đường hầm, trong đó phải kể đến: 1 GIỚI THIỆU quá trình phát triển hơn sáu mươi năm Trong qua công nghệ khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm đã có những bước phát triển đáng kể. Công nghệ
