Bài báo này trình bày kết quả tìm hiểu phương pháp điều khiển phương tiện thủy trên mặt nước sử dụng thiết bị đẩy khớp nối từ để bám theo các quỹ đạo hình xung vuông hay zig-zag bằng cách sử dụng giải thuật đường ngắm (Line of sight, LOS) kết hợp với bộ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping). Hệ thống được xét ở đây sẽ bao gồm 3 khối chính là Dẫn đường – Điều khiển – Vận hành (Guidance – Control – Ship). | Science and Technology Development Journal, vol 20, 64 Thiết kế bộ điều khiển bám đường cho phương tiện thủy sử dụng thiết bị đẩy khớp nối từ Trần Ngọc Huy, Phạm Nguyễn Nhựt Thanh, Võ Hồng Thái Bảo Tóm tắt—Vấn đề điều khiển phương tiện tự động bám theo một mục tiêu hay một quỹ đạo định sẵn do có nhiều ứng dụng quan trọng trong các lĩnh vực như quân sự, quan trắc địa hình, khảo sát chất lượng môi trường nên đã được nghiên cứu ở rất nhiều nước trên thế giới. Bài báo này trình bày kết quả tìm hiểu phương pháp điều khiển phương tiện thủy trên mặt nước sử dụng thiết bị đẩy khớp nối từ để bám theo các quỹ đạo hình xung vuông hay zig-zag bằng cách sử dụng giải thuật đường ngắm (Line of sight, LOS) kết hợp với bộ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping). Hệ thống được xét ở đây sẽ bao gồm 3 khối chính là Dẫn đường – Điều khiển – Vận hành (Guidance – Control – Ship). Trong đó Guidance sẽ giúp chọn điểm waypoint hình thành quỹ đạo, sử dụng giải thuật LOS với khoảng cách lookahead để điều chỉnh và tính ra góc ψ mong muốn (góc heading). Control với giải thuật Backstepping sẽ tính lực và moment áp vào mô hình động học của tàu trong khối Ship. Vị trí và góc của tàu sẽ được feedback trở về 2 khối Guidance-Control để tính toán và xử lý. Tính hiệu quả của thuật toán sẽ được trình bày qua kết quả mô phỏng sử dụng MATLAB/SIMULINK. Từ khóa—Dẫn đường, đường dẫn, đường ngắm, khoảng cách phía trước, điều khiển, bộ điều khiển cuốn chiếu 1 GIỚI THIỆU N gày nay nhiều ứng dụng thực tế về việc khảo sát sông, hồ, biển được thúc đẩy do Bài báo này được gửi vào ngày 25 tháng 05 năm 2017 và được chấp nhận đăng vào ngày 19 tháng 09 năm 2017. Công trình nghiên cứu này được thực hiện tại Phòng thí nghiệm trọng điểm Quốc gia Điều khiển số và Kỹ thuật Hệ thống và được tài trợ bởi ĐHQG trong đề tài mã số C2017-20b-01 Trần Ngọc Huy, Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG-HCM Phạm Nguyễn Nhựt Thanh, Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG-HCM Võ Hồng Thái Bảo, Phòng .
