Bài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. | 36 Lê Xuân Hoàng, Lê Hoài Nam BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ HÌNH HỌC CHO ROBOT DELTA KIỂU BA KHỚP QUAY KINEMATIC AND DYNAMIC SOLUTIONS AND GEOMETRICAL DESIGN METHOD FOR RUU DELTA ROBOT Lê Xuân Hoàng, Lê Hoài Nam Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng; lehoainam@ Tóm tắt - Bài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. Kết quả cho thấy có bốn vùng làm việc phù hợp với thực tiễn thiết kế. Từ đó, nhóm tác giả đề xuất hai phương án thiết kế robot Delta dựa theo vùng làm việc cho trước. Phương án thứ nhất thích hợp để thiết kế các robot cỡ nhỏ, còn phương án thứ hai được khuyên dùng để thiết kế các robot cỡ lớn. Phần cuối cùng sẽ là việc ứng dụng các công thức đã được xác lập để thiết kế mô hình robot Delta và chọn ra các kích thước tối ưu. Abstract - This article presents fundamental issues of the Delta robot such as problem modelling, kinematic and dynamic solutions. Besides, the article also demonstrates a meticulous classification of workspaces as well as identification of inscribed spheres inside the workspaces. Formulae have been put forward as parameters for the designing. Results show that there are four workspaces suitable for designing reality. Therefore, the authors propose two alternatives for designing the Delta robot based on a given workspace. The first one is suitable for designing small-sized robots and the second one is recommended for designing big-sized robots. Finally, the formulae established are applied to build up a Delta robot and select optimum dimensions. Từ khóa - Robot Delta; động học; động lực học; vùng làm việc; thiết kế hình học. Key words - Delta robot; kinematics; dynamics; workspace; geometrical design. 1. Đặt vấn đề Robot Delta là robot song
