Bài báo này đề cập đến việc ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. | TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ NĂNG LƯỢNG - TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC (ISSN: 1859 - 4557) ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ALMEGA 16 A NOVEL APPLICATION ROBUST CONTROL ALGORITHM FOR THE MOTION SYSTEM OF ALMEGA16 MANIPULATORS Hà Trung Kiên, Đoàn Đức Thắng Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Ngày nhận bài: 20/5/2018, Ngày chấp nhận đăng: 02/7/2018, Phản biện: TS. Mai Hoàng Công Minh Tóm tắt: Bài báo này đề cập đến việc ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy Almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn Lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. Kết quả được biểu diễn qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy hệ chuyển động Robot ALmega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển,đảm bảo sai số của các khớp quay và vị trí của khâu tác động cuối nhanh chóng đạt tới không trong thời gian quá độ nhỏ làm cho hệ thống kín ổn định. Từ khóa: Điều khiển bền vững, tiêu chuẩn Lyapunov, robot ALmega16. Abstract: This paper presents an application of robust control algorithm for the motion system of Almega16 manipulator in joint space . The control method has strengths that minimize the on-line calculations and is stable when external noise are added, and it does not need to know previously the dynamic uncertain parameters and it guarantee asymptotic stability. The results are presented through out Matlab/Simmulink simulations and show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the control requirement: the cartesian position steady state errors of rotating joints and the last stage of act upon quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable. Keywords: Robust control, Lyapunov method, robot ALmega16. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Robot công nghiệp - robot Almega16 là một đối tượng có tính phi tuyến .
