The control development is based on new local potential functions, which attain the minimum value when the desired formation is achieved, and are equal to infinity when a collision occurs. Several simulation examples are included to illustrate the approach throughout the paper. | ISSN: 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 192(16): 73 - 86 FORMATION STABILIZATION OF MOBILE AGENTS USING LOCAL POTENTIAL FUNCTIONS Khac-Duc Do1,*, Dang-Binh Nguyen2, Van-Vi Nguyen2, Van-Hung Nguyen2 1 Curtin University, Austrailia; Viet Bac University, 1B street, Dongbam ward, ThaiNguyen City 2 ABSTRACT We present a constructive method to design cooperative controllers that force a group of N mobile agents to stabilize at a desired location in terms of both shape and orientation while guaranteeing no collisions between the agents. The control development is based on new local potential functions, which attain the minimum value when the desired formation is achieved, and are equal to infinity when a collision occurs. Several simulation examples are included to illustrate the approach throughout the paper. Keywords: Formation stabilization, mobile agents, local potential functions, ocean vehicles Received: 12/11/2018; Revised: 19/11/2018; Approved: 28/12/2018 ỔN ĐỊNH HỢP TÁC CÁC THIẾT BỊ DI ĐỘNG DÙNG CÁC HÀM THẾ NĂNG NHÂN TẠO CỤC BỘ Đỗ Khắc Đức1,*, Nguyễn Đăng Bình2, Nguyễn Văn Vị2, Nguyễn Văn Hùng2 1 Đại học Curtin, Úc; Trường Đại học Việt Bắc, Đường 1B, Phường Đồng Bẩm, Thành phố Thái Nguyên. 2 TÓM TẮT Trình bày một phương pháp hệ thống để thiết kế các bộ điều khiển ổn định phối hợp cho một nhóm N thiết bị di động tại một vị trí định trước cả về hình dạng và hướng, và đảm bảo không có va chạm giữa các thiết bị. Các bộ điều khiển được thiết kế dựa trên các hàm thế năng nhân tạo mới có giá trị cực thiểu khi các thiết bị di động được ổn định tại vị trí định trước và đạt giá trị vô hạn khi xảy ra va chạm. Bài báo cũng bao gồm một số ví dụ minh họa. Từ khóa: Ổn định nhóm, thiết bị di động, phương tiện giao thông đường biển Ngày nhận bài: 12/11/2018; Hoàn thiện: 19/11/2018; Duyệt dăng: 28/12/2018 (*) Corresponding author: Email: 254282c@ ; Email: jst@ 73 Do Khac Duc et al. TNU Journal of Science and .
