Trong bài viết này, một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho cánh tay robot được đưa ra. Bộ điều khiển có hai phần, một phần có cấu trúc tương tự như bộ điều khiển momen tính toán, trong đó có các thành phần danh định, phần còn lại là cấu trúc thích nghi đ của ma sát và nhiễu. | Trần Gia Khánh và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 189(13): 239 - 246 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT Trần Gia Khánh1*, Lã Văn Trưởng2, Trần Thị Hồng3, Phí Văn Hùng3 1 *Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Trường Đại học Hồ Nam – Trung Quốc 3 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định 2 TÓM TẮT Trong bài báo này, một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho cánh tay robot được đưa ra. Bộ điều khiển có hai phần, một phần có cấu trúc tương tự như bộ điều khiển momen tính toán, trong đó có các thành phần danh định, phần còn lại là cấu trúc thích nghi để xử lý sai lệch mô hình, tác động của ma sát và nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển được chứng minh bằng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Sự hiệu quả của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng cách mô phỏng trên công cụ Matlab-Simulink ở một số điều kiện: các tham số mô hình là xác định và không chịu ảnh hưởng của nhiễu ngoài cũng như ma sát, các tham số mô hình biến đổi cộng thêm ảnh hưởng của nhiễu và ma sát. Từ khóa: Bộ điều khiển thích nghi bền vững, bộ điều khiển mô men tính toán, ổn định Lyapunov. Ký hiệu Ký hiệu M, V, G q Fv Fd τ τd ^ ~ PHẦN MỞ ĐẦU* Đơn vị Ý nghĩa Ma trận của mô hình rad Vector biến khớp Nm Thành phần ma sát nhớt Nm Thành phần ma sát động Nm Đầu vào điều khiển Nhiễu Sai lệch mô hình Giá trị ước lượng Sai lệch hệ số thích nghi Trong bài báo này, cấu trúc của bộ điều khiển gồm hai thành phần như sau: Thành phần Robot là đối tượng có tính phi tuyến, biến đổi danh định là bộ điều khiển momen tính toán theo thời gian. Ngoài ra, luôn tồn tại thành có cấu trúc PD, thành phần được dùng để bù sự phần tham số bất định, nhiễu ngoài và ma sát ảnh hưởng của bất định mô hình, nhiễu và ma gây ra sự mất ổn định của hệ thống. Do đó, sát là bộ điều khiển thích nghi. Ngoài ra, để đảm robot là hệ thống phức tạp và thường rất khó bảo thiết kế được bộ điều khiển làm hệ ổn định, khăn để điều khiển [1]. Điều khiển robot bám bao của các thành phần bất định, nhiễu ngoài và quỹ đạo đặt trước luôn là một bài .
