Nội dung nghiên cứu của luận án bao gồm: Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ thống robot di động mức cao như định vị và cấu trúc dẫn đường; lý thuyết bộ lọc Kalman mở rộng cơ bản ứng dụng định vị robot di động và quy tắc điều chỉnh ma trận hiệp phương sai nhiễu đo; lý thuyết về điều khiển mờ, mạng nơron, quyết định tối ưu đa mục tiêu để xây dựng các đề xuất bộ lọc Kalman cải tiến FNN-EKF cho vấn đề định vị và cấu trúc điều khiển hành vi BBFM; nguyên lý hoạt động của robot di động có kết cấu hai bánh vi sai để làm mô hình mô phỏng và triển khai thực nghiệm trên hệ robot di động thực. | I HÅC QUÈC GIA H NËI TR×ÍNG I HÅC CÆNG NGH Nguy¹n Thà Thanh V¥n NGHI N CÙU N NG CAO HI U QU ÀNH VÀ V D N ×ÍNG ROBOT DI ËNG TRONG MÆI TR×ÍNG KHÆNG BI T TR×ÎC Chuy¶n ng nh: Kÿ thuªt i»n tû M¢ sè: 62 52 02 03 LU N N TI N S NG NH CÆNG NGH Kß THU T I N TÛ, TRUY N THÆNG NG×ÍI H×ÎNG D N KHOA HÅC: 1. . Tr¦n Quang Vinh 2. TS. L¶ Vô H H Nëi - 2017 LÍI CAM OAN Tæi xin cam oan luªn ¡n n y l cæng tr¼nh nghi¶n cùu cõa tæi, ch÷a ÷ñc xu§t b£n t¤i b§t ký nìi n o. Måi nguçn thæng tin tham kh£o sû döng trong luªn ¡n ·u ÷ñc tr½ch d¨n ¦y õ. T¡c gi£ Nguy¹n Thà Thanh V¥n i LÍI C M ÌN Luªn ¡n n y ÷ñc ho n th nh vîi sü gióp ï cõa nhi·u ng÷íi. Líi ¦u ti¶n, tæi xin gûi líi c£m ìn s¥u sc ¸n Phâ gi¡o s÷, ti¸n s¾ Tr¦n Quang Vinh v Ti¸n s¾ L¶ Vô H , l nhúng ng÷íi Th¦y ¢ trüc ti¸p h÷îng d¨n, hé trñ v ëng vi¶n tæi trong qu¡ tr¼nh nghi¶n cùu. Tæi xin gûi líi c£m ìn ch¥n th nh tîi Ti¸n s¾ Phòng M¤nh D÷ìng, çng nghi»p còng nhâm nghi¶n cùu, ¢ câ nhúng hé trñ trong qu¡ tr¼nh thüc hi»n thüc nghi»m v xu§t b£n c¡c cæng tr¼nh cæng bè. Tæi công xin gûi líi c£m ìn ch¥n th nh tîi nhúng Th¦y, Cæ, çng nghi»p cõa Khoa i»n tû - Vi¹n thæng, ¤i håc Cæng ngh», ¤i håc Quèc Gia H Nëi ¢ hé trñ, t¤o i·u ki»n v ëng vi¶n tæi r§t nhi·u trong thíi gian vøa gi£ng d¤y vøa nghi¶n cùu t¤i Khoa. Cuèi còng, xin gûi tîi nhúng ng÷íi th¥n y¶u cõa gia ¼nh tæi vîi t§m láng bi¸t ìn s¥u sc, luæn luæn hé trñ ëng vi¶n º tæi câ thº ho n th nh ÷ñc luªn ¡n n y. ii MÖC LÖC Trang phö b¼a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Líi cam oan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Líi c£m ìn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii Möc löc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii Danh möc c¡c kþ .
