Bài viết đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. | Dương Tấn Quốc, Nguyễn Tấn Hòa, Lê Tiến Dũng 68 ỨNG DỤNG MẠNG ANFIS CHO ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG 3 BẬC TỰ DO APPLYING ANFIS NETWORKS TO SYNCHRONIZED SLIDING MODE CONTROL OF 3-DOF PLANAR PARALLEL ROBOTIC MANIPULATORS Dương Tấn Quốc1, Nguyễn Tấn Hòa2, Lê Tiến Dũng3* 1 Trường Đại học Duy Tân; duongtanquoc@ 2 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật - Đại học Đà Nẵng; tanhoa75@ 3* Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng; ltdung@ Tóm tắt - Bài báo đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. Sau đó thuật toán đề xuất ứng dụng mạng ANFIS kết hợp từ thuật toán điều khiển mờ và mạng nơ ron giúp tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ giúp bù nhanh được các tác động từ tham số bất định, lực ma sát và các nhiễu ngoại lực giúp hệ thống luôn bám sát quỹ đạo đặt. Kết quả của thuật toán đề ra được mô phỏng so sánh trên phần mềm MATLAB/SIMULINK với đầy đủ các trường hợp chịu tác động ngoại lực và tải khi làm việc. Abstract - The paper proposes a method using ANFIS network for automatically adjusting the parameters of the synchronous sliding mode controller, which is applied to 3 degree-of-freedom planar parallel robotic manipulator 3-RRR. The proposed synchronous sliding mode control algorithm is based on the traditional sliding mode control algorithm and synchronous error,; cross-coupling error is obtained from the synchronous controller. The algorithm proposes an ANFIS network application combining the fuzzy control and neural network algorithms to automatically adjust the parameters of the synchronous sliding mode controller to compensate for the effects .
